上古年间，驼子曾有计划写一系列文章，总结一下“PID控制”。无奈事情太多，只发布了一篇（《用S7-300PLC进行PID控制——功能块FB41的功能及用法介绍》），然后就太监了。恰好最近又接触到这方面的工作，决定再重拾起来，希望这次能坚持更新完整。
【前言：PLC单闭环控制系统】如图1所示，是典型的PLC单闭环控制系统（绿框中的部分是在PLC中实现的）。
图1PLC单闭环控制系统
其中：
Sp（n）是给定值
Ev（n）为误差，即ev（n）=sp（n）-pv（n）
c（t）为被控量，是连续变化的模拟量，如压力、温度、流量、速度等；
Mv（n）是控制器计算出的控制量，其经过D/A转换后，变为mv（t），驱动执行机构动作，使得被控对象趋向于控制目标。
一、实例：炉温闭环控制用热电偶检测实时炉温，并将其转化为标准的电压信号pv（t）：1-5V；
CPU将其与设定值sp（n）比较，得到误差ev（n）=sp（n）-pv（n）；
控制器（PID）根据ev（n）计算出控制量mv（n），经过D/A转换（数-模转换）得到标准电流信号mv（t）：4-20mA；
执行机构为比例阀，mv（t）控制比例阀的开度，控制燃气的流量大小，从而实现炉温的闭环控制。
控制器选择为"PID控制"，基本的控制逻辑是：
二、通过S7-300/400实现模拟量闭环控制S7系列的PLC为用户提供了多种模拟量闭环控制的方法。
1、闭环控制模块
S7-300的FM355和S7-400的FM455是西门子提供了智能化4路、16路通用闭环控制模块，用于化工和过程控制，模块上带有A/D和D/A转换器。
2、用于闭环控制的系统功能块
S7-300/400还提供了系统功能块SFB41-SFB43来实现闭环控制。
SFB41："CONT_C"，用于连续控制
SFB42："CONT_S"，用于步进控制
SFB43："PULSEGEN"，用于脉冲宽度调制
3、标准PID控制软件包
标准PID控制（StandardPIDControl）软件包提供了5个用于闭环控制的功能块，FB41-FB43、FB58及FB59，如图2所示。
图2标准PID控制软件包
其中：
FB41-FB43与SFB41-SFB43兼容
FB58、FB59用于PID温度控制
三、标准PID控制功能块的使用
可以调用系统功能块SFB41-SFB43来实现闭环控制，如果安装了标准PID控制软件包的话，也可以选择该软件包中的功能块FB41-B43、FB58及FB59来实现PID闭环控制。
应在启动时执行的组织块OB100或在循环中断（如OB35）中调用FB41-FB43。PID的采样周期应设置为与OB35的循环时间间隔一致。
图3PID控制器采样时间
下一篇文章开始，围绕实例“炉温闭环控制”，深入探讨一下“PID控制”。
