V90PN的基本定位(EPOS)可用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位，TIAPortal中库文件DriveLib_S7_1200_1500中的SINA_POS功能块可用于在SINAMICSS/G/V系统驱动器的基本定位控制。此外，需要在调试软件V-Assistant中选择控制模式为“基本定位”，激活基本定位器。
我们之前学习过1200PLC与V90伺服的PROFINET通信组态设置，使用西门子111报文则可以使用库指令FB284对V90伺服进行编程控制，今天我们讲解FB284库指令的接口定义。
1.添加FB284库指令
在全局库中双击库指令SINA_POS（FB284）添加到程序块中，添加指令时自动生成FB284的背景数据块DB1。
2.输入说明
ModPos可以设置为1-8，此参数用来设定伺服的运动模式
1.相对运动：设定的位置是相对当前位置移动的距离。
2.绝对运动：设定的位置值是相对原点的位置，必须先回原点才能进行绝对运动。
3.连续运行：以恒定的速度运行，中途停止则需要中断任务。
4.主动回零：主动回原点，伺服主动寻找原点且移动到原点位置。
5.设为零点：把当前位置设为原点，更改当前的伺服位置值。
6.运行程序段：设定运行的程序段0-15。程序段运行方式可以通过伺服参数设置。
7.点动1：以指定速度点动，速度可以通过伺服调试软件设置。
8.点动2：以指定距离点动，距离可以通过伺服调试软件设置。
详细说明见下列表格：
3.运行条件
1.轴通过输入EnableAxis=1使能，如果轴已准备好并驱动无故障(AxisError=0)，输出AxisEnabled信号变为1。
2.ModePos输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式(ModePos=3)在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。
3.输入信号CancelTraversing，IntermediateStop对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行时必须将其设置为1，设置说明如下：a.设置CancelTraversing=0，轴按大减速度(P2573)停止，放弃当前运行任务，轴停止后可以进行运行模式的切换。
4.设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，当前运行任务保持，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后可以进行运行模式的切换。
5.激活硬件限位开关，如果使用了硬件限位开关，需要将FB284功能块的输入ConfigEPos.%X3置1，激活硬件限位功能。正、负向的硬件限位开关可连接到V90PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点(DI1至DI4)。
6.激活软件限位开关，如果使用了软件限位开关，需要将FB284功能块的输入ConfigEPos.%X2置1，激活软件限位功能。在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。
4.输出说明：
AxisPosOk：表示伺服定位完成，可以作为下一个动作的执行条件。此外，库指令输出接口还有伺服的使能，报错，位置，速度等伺服状态，可以监控伺服的运行情况。
