三菱R系PLC
高级应用
一、模块配置
1.添加模块
打开GXWorks3，新建工程，选择PLC型号。
添加CPU，系统提示设置模块。模块标签，用于在程序中使用标签对模块的参数设置和模块的状态读取。样本注释，对模块使用的绝对地址写入了注释。
默认的模块标签名称通过由以下构成被定义。
■输入输出信号的模块标签
“模块名”_“[x]”.“标签名”_“[ax]”
“模块名”:表示模块型号的字符串。
“[x]”:用于识别名称相同的模块而附加的从1开始的编号。
“标签名”:模块独有的标签名称。
“[ax]”:表示模块标签对应的轴编号。[ax]对应于轴1～轴32，输入0～31的数值。
■缓冲存储器的模块标签
“模块名”_“[x]”.“数据类别”_“_D[ax]”.“标签名”_“D”
“模块名”:表示模块型号的字符串。
“[x]”:用于识别名称相同的模块而附加的从1开始的编号。
“数据类别”:用来区分缓冲存储器。
“[ax]”:表示模块标签对应的轴编号。[ax]对应于轴1～轴32，输入0～31的数值。
“标签名”:模块独有的标签名称。
“D”:表示模块标签是自动刷新用，还是直接访问用。用于直接访问时，在标签名后，以及“[ax]”部分中添加_D。自动刷新及直接访问有以下差异。
如果在添加模块时没有选择模块标签，可后期在部件中添加模块标签。
2.确认参数
在部件一览中，拉入所须的基板、电源、模块。完成配置后，右击-检查-电源容量，检查电源配置。最后在工具-参数检查，检查参数是否有误。
注意带EN的CPU，RJ71EN71须自行添加CPU扩展，RJ71EN71硬件只有一种，便是有4种软件配置方式，分别为CCIEC、CCIEF、E+IEC、E+IEF。根据自己实际需求选择。
右击模块-模块状态设置（空），可屏蔽模块。
3.修改模块参数
双击模块，添加模块的参数设置。按照提示，检查参数。
二、标签结构体
1.结构体定义，在结构体右击-新建数据，新建结构体。结构体内可嵌套其它的结构体，并可使用数组。
2.标签的定义
在全局标签中可定义全局标签。
l全局标签在程序任何程序段，都能使用。
注意，多层嵌套的非同一数据类型结构体标签须打开扩展显示再分配地址。
扩展显示打开方法，视图-标签项目显示/隐藏
在程序FB文件或程序文件下，可定义局部标签。局部标签仅在局部使用。
三、FB的创建、使用
创建FB，在FB/FUN右击新建数据。
数据类型：FB/函数
数据名：FB/FC名称
程序语言：梯形图/ST/FBD
使用EN/ENO：FB/FC调用时是否须要EN接口
定义FB标签
FB的调用，在程序段，拉入FB，对输入输出管脚配置
四、状态机FB
五、气缸FB
六、伺服FB
模块号RD77MS16所在PLC上的代号
轴号0_15轴所在RD77MS16上的轴号
模式轴所在站的模式
故障轴所在站的故障
手动控制轴手动控制结构体数据
自动控制轴自动控制结构体数据
运行速率10_100轴运行的速率，如果屏蔽请设置K100
安全互锁本位ON时，伺服方可定位运行
定位范围伺服所在点位计算的范围
RD77_伺服全ONRD77MS16伺服全ON，注意：一个模块上多个轴，只须输出一次。
RD77_PLC准备RD77MS16模块准备，注意：一个模块上多个轴，只须输出一次。
轴当前状态轴状态结构体
轴坐标轴定位座标数组（掉电保持）。
七、结构体说明
1.设备模式
b手动模式位设备手动模式中
b自动模式位设备自动模式中
b初始化中位设备初始化中
b初始化模式位设备初始化模式中
b初始化完成位设备初始化完成
b运行中位设备运行模式中
b停止中位设备停止中
b故障中位设备故障中
b复位位设备复位故障
2.故障
b一级故障标志位一级故障中，设备停止，故障灯亮，须要重新初始化后方能运行
ar_b一级位(0..99)100个一级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位一级故障标志。
b二级故障标志位二级故障中，设备暂停，故障灯亮，须要清除故障后启动
ar_b二级位(0..99)100个二级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位二级故障标志。
b三级故障标志位三级故障中，设备正常运行，黄色灯亮。
ar_b三级位(0..99)100个三级故障，只要其中一个位ON，状态机自动置位三级故障标志。
3.轴
轴状态轴状态伺服轴当前状态结构体
轴手动轴控制手动控制伺服轴的结构体
轴自动轴控制自动控制伺服轴的结构体
4.轴状态
lr当前位置双字[有符号]轴当前位置
lr当前速度双字[有符号]轴当前速度
w出错编号字[无符号]/位串[16位]轴当前出错编号
w报警编号字[无符号]/位串[16位]轴当前报警编号
w伺服报警字[无符号]/位串[16位]轴当前伺服报警
w动作状态字[无符号]/位串[16位]轴当前动作状态
w当前点位字[无符号]/位串[16位]轴当前所在的点位，如果都不在20个点位为99。
b回零请求位轴须要回零
b回零完成位轴回零完成
b运动中位轴运行中
b故障中位轴故障中
b轴出错位轴出错中
b定位完成位轴定位完成
b启动完成位轴启动完成
bBUSY位轴BUSY
b正限位位轴正限位
b负限位位轴负限位
b原点位轴原点有信号
b停止信号位轴停止信号
b使能中位轴使能
bAr在位位(0..20)轴在20个点位中的一位。
5.轴控制
w高速双字[有符号]轴高速
w低速双字[有符号]轴低速
w寸动距离字[有符号]轴寸动
w点位字[有符号]轴要去的点位
bJog正位轴JOG+
bJog负位轴JOG-
b启动位启动设定的点位
b停止位轴马上停止
b视教位把选择的点位值改为当前轴座标值
b回零位home
b使能OFF位使能OFF
b低速切换位切低速
b变速请求位b启动位切低速开关
6.轴座标
座标双字[有符号](0..19)20个点位座标
7.气缸控制
原位位去原位
工位位去工位
8.气缸状态
原位传感器位原位传感器亮
工位传感器位工位传感器亮
原位电磁阀位原位电阀阀ON
工位电磁阀位工位电阀阀ON
原位故障中位原位传感器故障
工位故障中位工位传感器故障
互锁中位气缸不能动作
9.气缸
手动控制气缸控制
自动控制气缸控制
状态气缸状态
八、模块标签的使用
在模块右击-部件-添加模块标签，系统自动为模块添加结构体和全局标签。
模块标签的使用例，此时，标签RD77_1.bAllAxisServoOn等同于Y41。
如须以上程序，请联系（微信同号）
