1.参数设置
PLC参数设置见表7-4。
2.运动控制向导设置
PLCS7–1200内置了运动轴控制功能，可用于速度和位置控制。为了简化位控功能的使用，TIAPortalv14提供的运动控制向导可以快速完成PWM、PTO的组态。该向导可以生成位控指令，可以用这些指令对速度和位置进行动态控制。运动控制向导最多提供4轴脉冲输出的设置，脉冲输出速度从20Hz~100kHz可调。运动控制向导如图7-5所示。
PLCS7–1200运动控制具有以下特点。
·提供可组态的测量系统，输入数据时，既可以使用工程单位（如in或cm），也可以使用脉冲数。
·提供可组态的反冲补偿。
·支持绝对、相对和手动位控式。
·支持连续操作。
·提供多达32组，每组包络最多可设置16种速度。
运动控制向导设置过程见表7-5。
3.运动控制指令
运动控制向导设置完成后，将生成若干运动控制指令供程序调用，其中常用的为MC_Power、MC_Home、MC_Movejog、MC_MoveRelative、MC_Reset等。
（1）MC_Power指令
MC_Power系统使能指令块启用或禁用轴，轴在运动之前，必须使能此指令块。
在项目中只对每条运动轴使用一次此运动控制指令，并确保程序会在每次扫描时调用此指令。使用（始终TRUE）作为EN参数的输入。MC_Power指令见表7-6。
（2）MC_Home指令
MC_Home回参考点指令块（见表7-7）参考点在系统中有时作为坐标原点，这对于运动控制系统是非常重要的。
（3）MC_Movejog指令
MC_Movejog点动模式以指定的速度连续运动。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。MC_Movejog指令见表7-8。
（4）MC_MoveRelative指令
MC_MoveRelative启动相对于起始位置的定位运动，具体参数功能说明如表7-9所示。
（5）MC_Reset指令
MC_Reset错位确定指令块对轴出现的错误故障进行复位，具体参数如表7-10所示。
4.PLC程序
（1）伺服原点复归程序
伺服原点复归程序用于确定伺服转盘机械位置，在每次开机设备启动时执行，可以通过伺服本身的回零指令ORG，或者PLC的回零指令MC_Home来确定是伺服转盘机械位置。下面以伺服本身的回零指令ORG编写伺服回零程序。程序框图如图7-6所示，程序见表7-11。
（2）PLC与机器人交互程序
机器人和PLC之间通过伺服开始旋转和伺服旋转到位信号来进行交互，当伺服旋转到位信号为ON时，表示伺服已经到位，机器人可执行对应动作。PLC和机器人程序执行流程如图7-7所示。
PLC每次旋转72°，为1个工位，程序如图7-8所示。
