S7系列PLC集成了系统功能块SFB41用作连续PID控制，如果安装了标准PID控制软件包的话，也可以调用其中的FB41来实现连续PID控制。一、SFB41/FB41简介
SFB41是系统功能块，集成在S7CPU中，是操作系统的一部分。不同的PLC所支持的系统功能块不尽相同，调用系统功能块时要首先确认该类型PLC是否支持相应的系统功能块。
FB41是标准PID控制软件包中定义的功能块，使用前首先要安装标准PID软件包。
SFB41和FB41在指令树中的位置如图1所示。
FB41在功能上和SFB41兼容，它们可用作单独的PID恒值控制器，也可以在多闭环控制中实现级联控制器、混合控制器及比例控制器，如果需要的话，SFB41/FB41可以用脉冲发生器SFB43/FB43进行扩展，产生脉冲宽度调制的输出信号，来控制比例执行机构的二级或三级控制器。
二、SFB41/FB41功能框图如图2所示，为SFB41/FB41的功能框图。
1、设定值输入
SP_INT为设定值输入，数据类型为浮点数；
2、过程值输入
当PVPER_ON=0时，PV_IN作为过程值的输入，数据类型为浮点数。这种情况下，PV_IN的值一般来自于经过FC105转换的外设过程值。
功能"CRP_IN"将外设过程值转换为-100％~+100％之间的浮点数格式的数值，而外设过程值正常范围的最大输出值（100.0％）为27648（6C00H），因此，"CRP_IN"的输出（以%为单位）PV_R满足：
功能"PV_NORM"用于将外设过程值标准化，其输出PV_NORM满足：
其中：PV_FAC为过程变量的系数，默认值为1.0；PV_OFF为过程变量的偏移量，默认值为0.0。PV_FAC和PV_OFF用来调节过程输入的范围。
图2中，"PV"为浮点数类型的实际值：
当PVPER_ON=0时，PV=PV_IN；
当PVPER_ON=1时，PV由PV_PER经过"CRP_IN"和"PV_NORM"转换而来。
四、误差的计算与处理
