与以往不同，从博途V16及StartdriveV16版本之后，PLC对于驱动基本定位功能(EPOS)的控制需要采用驱动工艺对象的方法来实现，以替代之前版本的FB284功能块控制方式。如果所连的SINAMICS驱动中使用了基本定位器功能模块，并已组态了标准通信报文111，就可以使用SINAMICS“TO_BasicPos”指令对带有SINAMICSS/G/V基本定位器驱动工艺对象进行循环控制。本文对实现方法进行了详细说明。
一、项目配置方法
通过工艺对象的方式进行驱动的基本定位器功能，驱动工艺对象的使用说明如下。(1)新建博途项目，添加1500PLC，组态与驱动的网络连接
(2)配置驱动的通信报文为111示例1.V90PN的设置
示例2.S120的设置
(3)双击“工艺对象”中的“新增对象”，在弹出的画面中选择“SINAMICS”
(4)为工艺对象配置驱动，本示例选择S120中的驱动轴_1
(5)在程序块中调用“TO_BasicPos”命令来实现驱动的基本定位功能控制
二、TO_BasicPos功能块介绍
TO_BasicPos功能块输入/输出参数说明见表2-1。表2-1TO_BasicPos功能块输入/输出参数说明
三、特别说明
如果在博途V16中还想使用FB284功能块则需要在TIAPortal中安装SINAMICSBlocksDriveLib，下载链接如下：
【延伸阅读】博途V17到底增加了什么新功能？
（1）新添加两个编辑器CFC和CME用于以图形化配置的方式设计控制程序。S7-1500支持CFC和CME编辑器，S7-1200支持CME编辑器。图形化的配置界面，可以使机器设备之间的逻辑关系简单明了，一目了然。这对于从事于过程控制的同学们是一个福音。CEM意为因果矩阵，连接不同的因，对应不同的果。使用一个矩阵，开发人员可以根据因果关系的原则配置模块之间的依赖关系。下面一起来看看CEM的基本风格和界面。
CEM集成在FB选项中
竖对应着causes，横对应着effects
编程指令是FBD指令，有基本的与或非，比较指令，还有延时指令。
动作类似于Graph，有NSR。
选择几个cause，会影响effect
123cause影响effect1；124cause影响effect2。
实际监控中效果，124cause满足条件，影响effect2输出。
动作为SR的效果
自动化系统技术高级专家崔坚点评：
对于离散控制，通常使用STL、LAD、SCL和Graph；对于过程控制例如西门子的PCS7，使用CFC和CEM，这不是编程方式而是设计方式，如果还有顺序控制，可以使用SFC（相当于Graph）。
CFC和CEM连接的都是现成的函数和函数块，这种连接方式都是面向控制对象的，所以控制对象必须预先进行标准化的编程，也就是说在库中必须有不同对象的函数而且还要丰富，不知道在V17中是否会提供大量的控制对象的函数。
原先我们估计TIA博途不会集成CFC，考虑到TIA博途是用于离散行业的，但是又要集成到V17中，可能是基于程序结构化和标准化的考虑，使用CFC连接不同的控制对象管脚还是比较方便的。
如果提供CFC的库，库中是否包含用于运动控制的函数，例如替代位置模块FM458的函数库？
（2）RobotLibrary是通过和机器人之间建立统一的接口、共享的工程环境，和统一的操作方式实现控制的，目前只对一些主流的机器人制造商适用，如KUKA、ABB。
S7-1500增加了一款边缘计算模块TMMFP，这款模块使S7-1500具有边缘计算能力，模块支持多种应用程序，如Proneta、SimaticFlowCreator，也可以通过高级语言自己开发应用程序用于边缘计算。该模块也可以通过以太网连接到S7-1200或各种伺服上，用于处理获得的PLC和伺服的数据。
