带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置
回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%);
（6）驱动的运行命令EnableAxis=1;
（7）运行条件"CancelTransing"及"IntermediateStop"必须设置为"1"，Jog1及Jog2必须设置为"0"。
通过ExecuteMode的上升沿触发回零运动。回零完成后"AxisRef"输出为1。
FB284怎样实现绝对定位控制
•运行模式选择ModePos=2
•Jog1及Jog2必须设置为"0"
•轴必须已回零或编码器已被校准
•CancelTransing=1，IntermediateStop=1，
•ConfigEpos=1600000003
•设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定
•通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可(100%)。
•驱动的运行命令EnableAxis=1
•ExecuteMode上升沿触发定位运动
FB284怎样实现连续运行模式控制
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
•运行模式选择ModePos=3
•Jog1及Jog2必须设置为"0"
•轴不必回零或编码器未被校正
•CancelTransing=1，IntermediateStop=1
•ConfigEpos=1600000003
•轴静止
•轴必须已回零或绝对值编码器已校正
步骤：
•工作模式、目标位置及动态响应已在V90PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可(100%)。
•运行条件"CancelTransing"及"IntermediateStop"必须设置为"1"，Jog1及Jog2必须设置为"0"
•程序块号在输入参数"Position"中设置，取值应为0~16
•运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。
•驱动的运行命令AxisEnable=1
选择程序块号后通过ExecuteMode的上升沿来触发运行。
FB284怎样实现点动"Jog"控制
点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。
要求:
•运行模式选择ModePos=7
•ConfigEpos=16#00000003
•轴静止
•轴不必回零或绝对值编码器校正
步骤：
•点动速度在V90PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
•运行条件"CancelTransing"及"IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为"1"
•驱动的运行命令AxisEnable=1
•给出jog1或jog2信号
注意：
•Jog1及Jog2用于控制EPOS的点动运行，运动方向由V90PN驱动中设置的点动速度来决定，默认设置为Jog1=负向点动速度，Jog2=正向点动速度，与Positive及Negative参数无关，默认设置为"0"。
硬件限位开关怎么接，如何激活硬件限位功能
•如果使用了硬件限位开关，需要将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_)置1，激活V90PN的硬件限位功能。
•正、负向的硬件限位开关可连接到V90PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点(DI1至DI4)
如何激活软件限位开关
•将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_４)置1，激活V90PN的软件限位功能。
•在V90PN中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。
excutemode触发定位动作时90PN无响应
将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。
并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。
FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置？
FB284的ConfigEPos输入引脚的以下控制位与V90有关：
BIT0：OFF2自由停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT1：OFF3紧急停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT2：软限位（1=激活软限位功能）；
BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；
BIT6：外部零位开关信号源；
BIT7：上升沿=外部程序段更改；
BIT8：持续传输MDI设定值（1=激活）。
要使能轴，至少要将ConfigEPos的BIT0和BIT1保持为1。可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给V90，其余位根据所需功能设置。
绝对值编码器如何回零？
EPOS中绝对值编码器校准(3种方式)：
(1).通过V-ASSISTANT软件设置
设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值，默认为0
执行保存参数到ROM
(2).通过BOP面板设置
可通过BOP功能菜单"ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数p2599中设置。设置零位后必须保存参数。
(3).通过功能块FB38000(AbsoluteEncoderAdjustment)
