因为经济原因，我们使用伺服马达，首先会考虑PLC自带脉冲控制方式，这样不会有额外模块费用。
一般伺服的额定转速3000r/min，而我们一般PLC自带的脉冲最大速度是200Kpulse/s。那么要保证额定转速3000r/min，每转的脉冲量为200k除以额定转速3000r/min，然后再乘以时间单位差60，则算出来的每转脉冲量为4000pulse。
伺服位置和速度设置
我们设置好每转脉冲量后，还需设置每转马达运动量。
由于我们设置了每转脉冲量，如每转运动量和脉冲量不是同等数量关系的时候，那么对应的PLC的每脉冲移动量不是倍量关系，即每脉冲走的是4/3um（上图示例），那么程序运算的时候如设置走1um，那么用上图设置是无法到达该位置的，程序的定位指令会无法到达而一直处于等待状态。
定位指令
那么要如何解决这个问题呢？
方法有很多种，比较简单的方法是，将每转脉冲量和每转移动量设成成一致，那么每脉冲就是走一个数量单位。但是该方法可能会导致无法到达额定转速。
另外一种方法是，设定的定位位置程序处理，重新计算成整数的脉冲量。但是该方法可能会给用户设定参数造成困扰。
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