DX200可构筑用一台控制柜同时控制多台机器人或多个外部轴系统。
协调/独立控制功能是使机器人或外部轴协调作业或者独立作业的功能，该功能可根据作业要求选择最佳动作方式。
1.协调控制
协调控制功能是指同时控制多台机器人与工装轴的功能。
〈例〉：可用于机器人与外部轴协调作业。
也可用于两台机器人间的协调作业。
进行协调控制的程序称为协调程序。协调程序同时控制两个轴组。
2.系统操作流程
登录轴组组合
机器人与外部轴间协调校准
新建协调程序
登录移动命令
2.1登录轴组组合
登录机器人与工装轴的组合。
1.从主菜单中选择【控制柜设置】
2.选择【登录轴组组合】–显示轴组组合登录画面。
3.按［选择］
–显示选择对话框。
4.选择【增加轴组】
–显示轴组组合设置画面。
5.按［选择］
–显示选择对话框。
6.选择需设置的轴组
–在“主侧”设置工装轴。
7.按“执行”
–返回到轴组组合登录画面。
2.2机器人工装轴间的校准
在机器人与工装轴之间执行协调动作时，需要事先登录相互的位置关系。
该相互位置关系的设定就是机器人工装轴间的校准。
2.2.1校准工具的设定
1.在机器人上安装校准用工具
–请使用知道正确尺寸的工具。
2.选择主菜单的【机器人】
3.选择【工具】
–显示工具画面。
4.输入工具尺寸
5.按[回车]
2.2.2校准位置的示教
旋转1轴的工装轴时
1.在工装轴的转台上确定任意的点（P点）。（离转台旋转中心尽可能远的位置）
将机器人的控制点与P点合并，登录C1。
2.使工装轴旋转任意量。
旋转量没有限制，但请旋转30゜以上。
旋转方向＋－皆可。
将机器人的控制点与旋转后的P点合并，登录C2。
3.使工装轴沿2中旋转的方向旋转，将机器人的控制点与旋转后的P
点合并，登录C3。
旋转2轴的工装轴时
1.在转台上确定任意的点（P点）（离转台旋转中心尽可能远的位置）。
使工装轴的第1轴相对于大地呈水平状态，将机器人的控制点与P
点合并，登录C1。
2.使工装轴的第2轴旋转约30゜。
将机器人的控制点与P点合并，登录C2。
3.使工装轴的第2轴再旋转约30゜。
将机器人的控制点与P点合并，登录C3。
4.使工装轴的第1轴旋转约30゜，将机器人的控制点与P点合并，登
录C4。
5.使工装轴的第1轴再旋转约30゜，将机器人的控制点与P点合并，
登录C5。
2.2.3校准的操作
1.选择主菜单的【机器人】
2.选择【机器人校准】
–显示机器人校准一览画面。
3.选择机器人校准号
–显示机器人校准示教画面。
4.选择“机器人”
–显示选择对话框。
(1)选择校准对象控制组。
5.选择需校准的轴组组合
–画面上显示示教位置。
6.选择“设定位置”
–显示选择对话框。
(1)选择需示教的设定位置。
7.用轴操作键将机器人移动到所需的位置
8.按[变更]、[回车]
–登录校准位置。
–重复6～8的操作，对设定位置C1～C3进行示教。
–画面中的“●”表示示教完成，“○”表示未完成。
–校准位置按每个轴组显示。
–按[翻页]进行画面切换。
9.选择“完成”
–执行机器人校准。
–校准完成后显示机器人校准一览画面。
校准示教错误时的报警：
2.3程序内容画面
协调程序的内容如下所示。
①命令
协调程序中移动命令显示为2行。
上方为从侧，下方为主侧。
SMOVLV=138←从侧机器人
+MOVJ←主侧工装轴
②连动／单独
连动／单独用于选择轴操作时机器人的动作方式。
选择连动时显示此标记。
按［连动／单独］键，可进行连动／单独的切换。
③操作对象轴组
显示轴操作对象的轴组。
按下[机器人切换]，即切换为机器人。
按下[外部轴切换]，即切换为工装轴。
④协调插补／个别插补
按[协调]键，可进行协调插补／个别插补的切换。
2.4连动／单独
示教时的轴操作有“连动”和“单独”两种方式。
按［连动／单独］键，可进行连动／单独的切换。
2.4.1连动
以“连动”方式进行轴操作时，主侧（工装轴）动作时，从侧（机器人）
也跟着动作。
在需要保持机器人与工装轴的相对位置时使用。
但是，启动从侧并不能使主侧动作。
轴操作对象为主侧
2.4.2单独
如果选择“单独”轴操作，则仅轴操作对象的机器人运行。
在机器人与工装轴相互进行其他作业的程序点使用。
轴操作对象为从侧
轴操作对象为主侧
2.5轴操作对象的选择
在有多个轴组的协调系统中，可通过以下操作切换操作对象。
2.5.1有编辑程序时
显示编辑程序时，显示的程序中登录的轴组为操作对象。
•按下[机器人切换]，操作对象即切换为机器人。
•按下[外部轴切换]，操作对象即切换为工装轴。
2.5.2无编辑程序时
没有编辑程序时，请按照以下步骤移动机器人。
1.选择想要移动的轴组，按轴操作键进行移动。
–按下［转换］＋[机器人切换]，进行操作对象机器人的切换。
此时，［机器人切换］的LED闪烁。
–按下［转换］＋[外部轴切换]，进行操作对象工装轴的切换。
此时，［外部轴切换］的LED闪烁。
2.按［机器人切换］或［外部轴切换］键即可复原。
2.6程序登录
1.从主菜单中选择【程序】
2.选择【新建程序】
–显示新建程序画面。
3.输入程序名称
–选择程序名称，通过文字输入操作输入程序名称。
文字输入操作请参阅DX200操作要领书“1.2.6文字输入操作”。
4.按[回车]
5.选择“轴组设定”
6.选择轴组组合
7.按“执行”–程序名称即登录在DX200内存中，并显示程序内容画面。
2.7移动命令的登录(S)MOV□＋MOVJ
移动命令通过以下方法登录。
2.7.1主侧（工装轴）的操作
1.在示教模式下显示程序内容画面
2.按［外部轴切换］
–操作对象变为主侧（工装轴）。
3.选择连动或单独
–按［连动／单独］进行选择。
–选择“连动”时显示以下标记。
要使从侧也跟着动作，请选择“连动”。
–选择“单独”时显示以下标记。
4.通过轴操作键移动到期望位置
2.7.2从侧（机器人）的操作
1.按［机器人切换］
–操作对象变为从侧（机器人）。
2.通过轴操作键移动到期望位置
3.选择协调插补或个别插补
–按［协调］进行选择。
4.确定插补方法
–按［插补］进行选择。
5.确认速度
6.按[回车]
–设置被如下登录。
