序号
类别
首字母
指令
名称
1
RAPID指令
A
:=
赋值
2
RAPID指令
A
AccSet
加速度设定
3
RAPID指令
A
ActEventBuffer
启用事件缓冲
4
RAPID指令
A
ActUnit
启用机械单元
5
RAPID指令
A
Add
同类数据加运算
6
RAPID指令
A
ALIAS
定义数据类型名
7
RAPID指令
A
AliasIO
1/0连接定义
8
RAPID指令
A
AliasIOReset
1/0连接撤销
9
RAPID指令
A
ArcC
圆弧焊接（弧焊专用）
10
RAPID指令
A
AreC
圆弧熄弧（弧焊专用）
11
RAPID指令
A
ArcCStart
圆弧引弧（弧焊专用）
12
RAPID指令
A
ArcL
直线焊接（弧焊专用）
13
RAPID指令
A
ArcL
直线熄弧（弧焊专用）
14
RAPID指令
A
ArcLStart
直线引弧（弧焊专用）
15
RAPID指令
B
BitClear
byte，dnum数据置0
16
RAPID指令
B
BitSet
byte，dnum数据置1
17
RAPID指令
B
BookErrNo
定义错误编号
18
RAPID指令
B
Break
程序终止
19
RAPID指令
C
CallByVar
子程序的变量调用
20
RAPID指令
C
CalcRotAxFrameZ
用户坐标系测算
21
RAPID指令
C
CalcRotAxisFrame
外部轴用户坐标系测算
22
RAPID指令
C
CamFlush
图像数据删除
23
RAPID指令
C
CamGetParameter
24
RAPID指令
C
CamGetResult
图像数据读入
25
RAPID指令
C
CamLoadJob
26
RAPID指令
C
CamReqImage
启动图像采集
27
RAPID指令
C
CamSetExposure
28
RAPID指令
C
CamSetParameter
29
RAPID指令
C
CamSetProgramMode
30
RAPID指令
C
CamSetRunMode
31
RAPID指令
C
CamStartLoadJob
32
RAPID指令
C
CamWaitLoadJob
33
RAPID指令
C
CancelLoad
删除文件加载
34
RAPID指令
C
CheckProgRef
文件引用检查
35
RAPID指令
C
CirPathMode
圆弧插补工具姿态控制
36
RAPID指令
C
Clear
程序数据的数值清除
37
RAPID指令
C
ClearIOBuff
串行接口缓冲器清除
38
RAPID指令
C
ClearPath
剩余轨迹清除
39
RAPID指令
C
ClearRawBytes
DeviceNet数据清除
40
RAPID指令
C
ClkReset
计时器复位
41
RAPID指令
C
ClkStart
计时器启动
42
RAPID指令
C
ClkStop
计时器停止
43
RAPID指令
C
Close
串行接口关闭
44
RAPID指令
C
CloseDir
关闭文件目录
45
RAPID指令
C
COMMENT
程序注释
46
RAPID指令
C
ConfJ
关节插补姿态控制
47
RAPID指令
C
ConfL
直线、圆弧插补姿态控制
48
RAPID指令
C
CONNECT
中断连接
49
RAPID指令
C
CopyFile
复制文件
50
RAPID指令
C
CopyRawBytes
DeviceNet数据复制
51
RAPID指令
C
CorrClear
删除轨迹校准器
52
RAPID指令
C
CorrCon
连接轨迹校准器
53
RAPID指令
C
CorrDiscon
断开轨迹校准器
54
RAPID指令
C
CorrWrite
轨迹校准值设定
55
RAPID指令
D
DeactEventBuffe
停用事件缓冲
56
RAPID指令
D
DeactUnit
停用机械单元
57
RAPID指令
D
Decr
程序数据数值减1
58
RAPID指令
D
DitherAct
启动软伺服抖动
59
RAPID指令
D
DitherDeact
撤销软伺服抖动
60
RAPID指令
D
DropSensor
结束同步跟踪
61
RAPID指令
D
DropWobj
工件跟踪结束
62
RAPID指令
E
EGMActJoint
EGM关节位置设定
63
RAPID指令
E
EGMActMove
EGM移动设定
64
RAPID指令
E
EGMActPose
EGM姿态位置设定
65
RAPID指令
E
EGMGetId
EGM定义
66
RAPID指令
E
EGMMoveC
EGM圆弧插补
67
RAPID指令
E
EGMMoveL
EGM直线插补
68
RAPID指令
E
EGMReset
EGM清除
69
RAPID指令
E
EGMRunJoint
EGM关节定位
70
RAPID指令
E
EGMRunPose
EGM姿态定位
71
RAPID指令
E
EGMSetupAI
EGM传感器A1定义
72
RAPID指令
E
EGMSetupAO
EGM传感器A0定义
73
RAPID指令
E
EGMSetupGI
EGM传感器G1组定义
74
RAPID指令
E
EGMSetupLTAPP
MG传感器LTAPP通信定义
75
RAPID指令
E
EGMSetupUC
EMG传感器UC通信定义
76
RAPID指令
E
EGMStop
EGM移动停止
77
RAPID指令
E
EOffsOff
外部轴偏移撤销
78
RAPID指令
E
EOffsOn
外部轴程序偏移生效
79
RAPID指令
E
EOffsSet
外部轴程序偏移设定
80
RAPID指令
E
EraseModule
清除程序模块
81
RAPID指令
E
ErrLog
创建故障履历信息
82
RAPID指令
E
ErrRaise
创建并处理系统警示信息
83
RAPID指令
E
ErrWrite
错误写入
84
RAPID指令
E
EXIT
程序退出
85
RAPID指令
E
ExitCycle
循环退出
86
RAPID指令
F
FOR
重复执行
87
RAPID指令
F
FricIdInit
启动阻尼测试
88
RAPID指令
F
FricIdEvaluate
阻尼测试参数设定
89
RAPID指令
F
FricIdSetFricLevels
生效阻尼系数
90
RAPID指令
G
GetDataVal
数值数据读取
91
RAPID指令
G
GetSysData
系统数据读入
92
RAPID指令
G
GetTrapData
中断数据读入
93
RAPID指令
G
GOTO
程序跳转
94
RAPID指令
G
GripLoad
作业负载设定
95
RAPID指令
H
HollowWristReset
中空手腕复位
96
RAPID指令
I
IDelete
中断删除
97
RAPID指令
I
IDisable
中断禁止
98
RAPID指令
I
IEnable
中断使能
99
RAPID指令
I
IError
系统出错中断
100
RAPID指令
I
IF
条件执行
101
RAPID指令
I
Incr
程序数据数值增1
102
RAPID指令
I
IndAMove
独立轴绝对定位
103
RAPID指令
I
IndCMove
独立轴连续回转
104
RAPID指令
I
IndDMove
独立轴增量移动
105
RAPID指令
I
IndReset
独立轴控制撤销
106
RAPID指令
I
IndRMove
独立轴相对定位
107
RAPID指令
I
InvertDO
DO信号取反
108
RAPID指令
I
IOBusStart
I/O总线使能
109
RAPID指令
I
IOBusState
I/O总线检测
110
RAPID指令
I
IODisable
I/O单元撤销
111
RAPID指令
I
IOEnable
I/O单元使能
112
RAPID指令
I
IPers
永久数据中断
113
RAPID指令
I
IRMQMessage
通信消息中断
114
RAPID指令
I
IsignalAI、ISignalAO
AI/AO中断设定
115
RAPID指令
I
IsignalDI、IsignalDO
DI/DO中断设定
116
RAPID指令
I
IsignalGI、IsignalGO
GI/GO中断设定
117
RAPID指令
I
ISleep
中断停用
118
RAPID指令
I
ITimer
定时中断
119
RAPID指令
I
IVarValue
探测数据中断
120
RAPID指令
I
IWatch
中断启用
121
RAPID指令
L
Label
跳转目标
122
RAPID指令
L
Load
程序文件加载
123
RAPID指令
L
LoadId
工具及作业负载测定
124
RAPID指令
M
MakeDir
创建文件目录
125
RAPID指令
M
ManLoadIdProc
外部轴负载测定
126
RAPID指令
M
MechUnitLoad
外部轴负载设定
127
RAPID指令
M
MotionProcessModeSet
伺服调节模式选择
128
RAPID指令
M
MotionSup
碰撞检测设定
129
RAPID指令
M
MoveAbsJ
绝对定位
130
RAPID指令
M
MoveC
圆弧插补
131
RAPID指令
M
MoveCAO
原插补目标点AO输出
132
RAPID指令
M
MoveCDO
原插补目标点DO输出
133
RAPID指令
M
MoveCGO
原插补目标点GO输出
134
RAPID指令
M
MoveCSync
圆弧插补调用程序
135
RAPID指令
M
MoveExtJ
外部轴绝对定位
136
RAPID指令
M
MoveJ
关节插补
137
RAPID指令
M
MoveJAO
关节插补目标点A0输出
138
RAPID指令
M
MoveJDO
关节插补目标点D0输出
139
RAPID指令
M
MoveJGO
关节插补目标点GO输出
140
RAPID指令
M
MoveJSync
关节插补调用程序
141
RAPID指令
M
MoveL
直线插补
142
RAPID指令
M
MoveLAO
直线插补目标点A0输出
143
RAPID指令
M
MoveLDO
直线插补目标点DO输出
144
RAPID指令
M
MoveLGO
直线插补目标点GO输出
145
RAPID指令
M
直线插补调用程序
146
RAPID指令
M
MToolRotCalib
移动工具方位四元数测定
147
RAPID指令
M
MToolTCPCalib
移动工具TCP位置测定
148
RAPID指令
O
Open
串行接口打开
149
RAPID指令
O
OpenDir
打开文件目录
150
RAPID指令
P
PackDNHeader
DeviceNet标题写入
151
RAPID指令
P
PackRawBytes
DeviceNet数据写入
152
RAPID指令
P
PathAccLim
加速度限制
153
RAPID指令
P
PathRecMoveBwd
沿记录轨迹回退
154
RAPID指令
P
PathRecMoveFwd
沿记录轨迹前进
155
RAPID指令
P
PathRecStart
开始记录轨迹
156
RAPID指令
P
PathRecStop
停止记录轨迹
157
RAPID指令
P
PathResol
伺服位置采样周期调整
158
RAPID指令
P
PDispOff
机器人偏移撤销
159
RAPID指令
P
PDispOn
机器人程序偏移生效
160
RAPID指令
P
PDispSet
机器人程序偏移设定
161
RAPID指令
P
ProcCall
程序调用
162
RAPID指令
P
ProcerrRecovery
移动指令错误恢复模式
163
RAPID指令
P
PrxActivAndStoreRecord
生效并保存同步轨迹
164
RAPID指令
P
PrxActivRecord
生效同步轨迹
165
RAPID指令
P
PrxDbgStoreRecord
保存同步轨迹调试文件
166
RAPID指令
P
PrxDeactRecord
撤销同步轨迹
167
RAPID指令
P
PrxResetPos
轨迹记录位置清除
168
RAPID指令
P
PrxResetRecords
轨迹记录偏移设定
169
RAPID指令
P
PrxSetPosOffset
清除同步轨迹
170
RAPID指令
P
PrxSetRecordSampleTime
轨迹记录位置采样周期设定
171
RAPID指令
P
PrxSetSyncalarm
同步跟踪报警设定
172
RAPID指令
P
PrxStartRecord
开始记录同步轨迹
173
RAPID指令
P
PrxStopRecord
停止记录同步轨迹
174
RAPID指令
P
PrxStoreRecord
保存同步轨迹
175
RAPID指令
P
PrxUseFileRecord
启用同步轨迹文件
176
RAPID指令
P
PulseDO
DO脉冲输出
177
RAPID指令
R
RAISE
调用错误处理程序
178
RAPID指令
R
RaiseToUser
用户错误处理方式
179
RAPID指令
R
ReadAnyBin
任意数据读入
180
RAPID指令
R
ReadBlock
数据块读取
181
RAPID指令
R
ReadCfgData
系统配置参数读取
182
RAPID指令
R
ReadErrData
出错信息读入
183
RAPID指令
R
ReadRawBytes
原始数据读出
184
RAPID指令
R
RemoveDir
删除文件目录
185
RAPID指令
R
RemoveFile
删除文件
186
RAPID指令
R
RenameFile
重新命名文件
187
RAPID指令
R
Reset
DO信号OFF
188
RAPID指令
R
ResetPPMoved
程序指针复位
189
RAPID指令
R
ResetRetryCount
故障重试计数器清除
190
RAPID指令
R
RestoPath
指令轨迹恢复
191
RAPID指令
R
RETRY
故障重试
192
RAPID指令
R
RETURN
程序返回
193
RAPID指令
R
Rewind
文件指针复位
194
RAPID指令
R
RMQEmptyQueue
清空消息队列
195
RAPID指令
R
RMQFindSlot
定义消息队列
196
RAPID指令
R
RMQGetMessage
消息读入
197
RAPID指令
R
RMQGetMsgData
消息数据读入
198
RAPID指令
R
RMQGetMsgHeader
消息标题读入
199
RAPID指令
R
RMQReadWait
消息读入等待
200
RAPID指令
R
RMQSMessage
消息发送
201
RAPID指令
R
RMQSWait
消息发送等待
202
RAPID指令
S
Save
程序文件保存
203
RAPID指令
S
SaveCfgData
系统配置参数保存
204
RAPID指令
S
SCWrite
套接字永久数据发送
205
RAPID指令
S
SearchC
圆弧插补DI监控点搜索
206
RAPID指令
S
SearchExtJ
外部轴DI监控点搜索
207
RAPID指令
S
SearchL
直线插补DI监控点搜索
208
RAPID指令
S
SenDevice
串行传感器连接
209
RAPID指令
S
Set
DO信号ON
210
RAPID指令
S
SetAllDataVal
全部数值数据设定
211
RAPID指令
S
SetAO
A0值设置
212
RAPID指令
S
SetDataSearch
数据检索设定
213
RAPID指令
S
SetDataVal
数值数据设定
214
RAPID指令
S
SetDO
DO状态设置
215
RAPID指令
S
SetGO
DO组状态设置
216
RAPID指令
S
SetSysData
系统数据设置
217
RAPID指令
S
SiClose
串行传感器关闭
218
RAPID指令
S
SiConnect
串行传感器连接
219
RAPID指令
S
SiGetCyclic
串行传感器数据接收周期
220
RAPID指令
S
SingArea
奇点姿态控制
221
RAPID指令
S
SiSetCyclic
串行传感器数据发送周期
222
RAPID指令
S
SkipWarn
跳过系统警示
223
RAPID指令
S
SocketAccept
接受套接字连接
224
RAPID指令
S
SocketBind
套接字端口绑定
225
RAPID指令
S
SocketClose
关闭套接字
226
RAPID指令
S
SocketConnect
连接套接字
227
RAPID指令
S
SocketCreate
创建套接字
228
RAPID指令
S
SocketListen
套接字输入监听
229
RAPID指令
S
SocketReceive
套接字数据接收
230
RAPID指令
S
SocketReceiveFrom
套接字数据接收
231
RAPID指令
S
SocketS
套接字数据发送
232
RAPID指令
S
SocketSTo
套接字数据发送
233
RAPID指令
S
SoftAct
启用软伺服
234
RAPID指令
S
SoftDeact
停用软伺服
235
RAPID指令
S
轴速度限制
236
RAPID指令
S
检查点速度限制
237
RAPID指令
S
SpeedRefresh
速度倍率更新
238
RAPID指令
S
SpyStart
启动执行时间记录
239
RAPID指令
S
SpyStop
停止执行时间记录
240
RAPID指令
S
启动文件加载
241
RAPID指令
S
StartMove
移动恢复
242
RAPID指令
S
StartMoveRetry
重启移动
243
RAPID指令
S
STCalib
伺服焊钳校准
244
RAPID指令
S
STClose
伺服焊钳闭合
245
RAPID指令
S
StepBwdPath
沿原轨迹返回
246
RAPID指令
S
STIndGun
伺服焊钳独立移动
247
RAPID指令
S
STIndGunReset
撤销焊钳独立控制
248
RAPID指令
S
SToolRotCalib
固定工具方位四元数测定
249
RAPID指令
S
SToolTCPCalib
固定工具TCP位置测定
250
RAPID指令
S
Stop
程序停止
251
RAPID指令
S
STOpen
伺服焊钳打开
252
RAPID指令
S
StopMove
移动暂停
253
RAPID指令
S
StopMoveReset
移动结束
254
RAPID指令
S
StorePath
指令轨迹存储
255
RAPID指令
S
STTune
伺服焊钳参数调整
256
RAPID指令
S
STTuneReset
伺服焊钳参数清除
257
RAPID指令
S
SupSyncSensorOff
同步跟踪传感器停用
258
RAPID指令
S
SupSyncSensorOn
同步跟踪传感器启用
259
RAPID指令
S
SyncMoveOff
协同作业结束
260
RAPID指令
S
SyncMoveOn
协同作业启动
261
RAPID指令
S
SyncMoveResume
协同作业恢复
262
RAPID指令
S
SyncMoveSusp
协同作业哲停
263
RAPID指令
S
SyncMoveUndo
协同作业撤销
264
RAPID指令
S
SyncToSensor
同步跟踪启/停控制
265
RAPID指令
S
SystemStopAction
系统停止
266
RAPID指令
T
TEST
条件测试
267
RAPID指令
T
TestSignDefine
伺服测试信号定义
268
RAPID指令
T
TestSignReset
伺服测试信号清除
269
RAPID指令
T
TextTabInstall
安装文本表格
270
RAPID指令
T
TPErase
示教器清屏
271
RAPID指令
T
TPReadNum,TPReadDnum
数字键应答对话
272
RAPID指令
T
TPReadFK
功能键应答对话
273
RAPID指令
T
TPShow
窗口选择
274
RAPID指令
T
TPWrite
文本写入
275
RAPID指令
T
TriggC
圆弧插补控制点输出
276
RAPID指令
T
TriggCheck1O
1/0检测中断设定
277
RAPID指令
T
TriggDataCopy
1/0控制点复制
278
RAPID指令
T
TriggDataReset
1/0控制点清除
279
RAPID指令
T
TriggEquip
浮动输出控制点设定
280
RAPID指令
T
Trigglnt
控制点中断设定
281
RAPID指令
T
TrigglO
固定输出控制点设定
282
RAPID指令
T
关节插补控制点输出
283
RAPID指令
T
TriggL,TriggLIOs
直线插补控制点输出
284
RAPID指令
T
TriggRampAO
线性变化模拟量输出
285
RAPID指令
T
TriggSpeed
移动速度模拟量输出
286
RAPID指令
T
TriggStopProc
输出状态保存
287
RAPID指令
T
Trylnt
有效整数检查
288
RAPID指令
T
TRYNEXT
重试下一指令
289
RAPID指令
T
TuneReset
伺服参数初始化
290
RAPID指令
T
TuneServo
伺服参数调整
291
RAPID指令
U
UIMsgBox
键应答对话设定
292
RAPID指令
U
UIShow
用户界面显示
293
RAPID指令
U
UnLoad
程序文件卸载
294
RAPID指令
U
UnpackRawBytes
DeviceNet数据读出
295
RAPID指令
V
VelSet
速度设定
296
RAPID指令
W
WaitAl
Al读入等待
297
RAPID指令
W
WaiAO
A0输出等待
298
RAPID指令
W
WaitDI
DI读入等待
299
RAPID指令
W
WaitDO
DO输出等待
300
RAPID指令
W
WaitGl
G1读入等待
301
RAPID指令
W
WaitGO
GO输出等待
302
RAPID指令
W
WaitLoad
程序文件加载等待
303
RAPID指令
W
WaitRob
移动到位等待
304
RAPID指令
W
WaitSensor
同步监控等待
305
RAPID指令
W
WaitSyncTask
程序同步等待
306
RAPID指令
W
WaitTestAndSet
永久数据等待
307
RAPID指令
W
WaitTime
定时等待
308
RAPID指令
W
WaitUntil
逻辑状态等待
309
RAPID指令
W
WaitWObj
工件等待
310
RAPID指令
W
WarmStart
系统重启
311
RAPID指令
W
WHILE
循环执行
312
RAPID指令
W
WorldAccLim
大地坐标系加速度限制
313
RAPID指令
W
Write
文本输出
314
RAPID指令
W
WriteAnyBin
任意数据输出
315
RAPID指令
W
WriteBin
ASCII输出
316
RAPID指令
W
WriteBlock
数据块写入
317
RAPID指令
W
WriteCfgData
配置参数写入
318
RAPID指令
W
WriteRawBytes
原始数据写入
319
RAPID指令
W
WriteStrBin
混合数据输出
320
RAPID指令
W
WriteVar
通信变量写入
321
RAPID指令
W
WZBoxDef
箱体形监控区设定
322
RAPID指令
W
WZCylDef
圆柱形监控区设定
323
RAPID指令
W
WZDisable
临时监控撤销
324
RAPID指令
W
WZDOSetDO
输出监控
325
RAPID指令
W
WZEnable
临时监控生效
326
RAPID指令
W
WZFree
临时监控清除
327
RAPID指令
W
WZHomeJointDef
原点判别区设定
328
RAPID指令
W
WZLimJointDef
软件限位区设定
329
RAPID指令
W
WZLimSup
禁区监控
330
RAPID指令
W
WZSphDef
球形监控区设定
331
RAPID函数命令
A
取绝对值
332
RAPID函数命令
A
Acos,AcosDnum
0~180"反余弦运算
333
RAPID函数命令
A
AInput
A1数值读入
334
RAPID函数命令
A
AND
逻辑与运算
335
RAPID函数命令
A
AOutput
A0数值读入
336
RAPID函数命令
A
ArgName
程序参数名称读入
337
RAPID函数命令
A
Asin,AsinDnum
-90~90反正弦运算
338
RAPID函数命令
A
ATan,ATanDnum
-90~90反正切运算
339
RAPID函数命令
A
ATan2,ATan2Dnum
y/x反正切运算（-180~180）
340
RAPID函数命令
B
BitAnd,BitAndDnum
逻辑位“与"运算
341
RAPID函数命令
B
BitCheck,BitCheckDnum
指定位状态检查
342
RAPID函数命令
B
左移位
343
RAPID函数命令
B
BitNeg,BitNegDnum
逻辑位“非”运算
344
RAPID函数命令
B
BitOr,BitOrDnum
逻辑位“或"运算
345
RAPID函数命令
B
BitRSh,BitLRhDnum
右移位
346
RAPID函数命令
B
BitXOr,BitXOrDnum
逻辑位"异或"运算
347
RAPID函数命令
B
ByteToStr
byte数据转换为string数据
348
RAPID函数命令
C
CalcJointT
TCP位置转换为关节位置
349
RAPID函数命令
C
CalcRobT
关节位置转换为TCP位置
350
RAPID函数命令
C
CalcRotAxFrameZ
用户坐标系测算
351
RAPID函数命令
C
CalcRotAxisFrame
外部轴用户坐标系测算
352
RAPID函数命令
C
CamGetExposure
353
RAPID函数命令
C
CamGetLoadedJob
354
RAPID函数命令
C
CamGetName
355
RAPID函数命令
C
CamNumberOfResults
当前图像数据的输入读入
356
RAPID函数命令
C
CDate
当前日期转换为string数据
357
RAPID函数命令
C
CJointT
当前关节位置读取
358
RAPID函数命令
C
ClkRead
计时器时间读入
359
RAPID函数命令
C
CorrRead
轨迹校准值读取
360
RAPID函数命令
C
Cos、CosDnum
余弦运算
361
RAPID函数命令
C
CPos
当前XYZ位置读取
362
RAPID函数命令
C
CRobT
当前TCP位置读取
363
RAPID函数命令
C
CSpeedOverride
速度倍率读取
364
RAPID函数命令
C
CTime
当前时间转换为string数据
365
RAPID函数命令
C
CTool
工具数据读取
366
RAPID函数命令
C
CWobj
工件数据读取
367
RAPID函数命令
D
DecToHex
十进制/十六进制字符串转换
368
RAPID函数命令
D
DefAccFramepose
数据的多点定义
369
RAPID函数命令
D
DefDFramepose
数据的6点定义
370
RAPID函数命令
D
DefFramepose
数据的3点定义
371
RAPID函数命令
D
Dim
数组所含数据数量读入
372
RAPID函数命令
D
DInputDI
状态读入
373
RAPID函数命令
D
Distance
两点距离计算
374
RAPID函数命令
D
DIV
计算除法运算的商
375
RAPID函数命令
D
DnumToNumdnum
数据转换为num数据
376
RAPID函数命令
D
DnumToStrdnum
数据转换为string数据
377
RAPID函数命令
D
DotProd
位置矢量乘积计算
378
RAPID函数命令
D
DOutputDO
状态读入
379
RAPID函数命令
E
EGMGetStateEGM
状态读入
380
RAPID函数命令
E
EulerZYXOrient
数据变换为欧拉角
381
RAPID函数命令
E
EventType
当前事件读入
382
RAPID函数命令
E
ExecHandler
当前RAPID程序处理器类型读入
383
RAPID函数命令
E
ExecLevel
当前RAPID程序等级读入
384
RAPID函数命令
E
Exp
计算
385
RAPID函数命令
F
FileSize
文件长度检查
386
RAPID函数命令
F
FileTime
读入文件最后操作时间信息
387
RAPID函数命令
F
FSSize
存储容量检查
388
RAPID函数命令
G
GetMecUnitName
机械单元名称读入
389
RAPID函数命令
G
GetModalPayLoadMode
转矩补偿系统参数读取
390
RAPID函数命令
G
GetMotorTorque
电机输出转矩读取
391
RAPID函数命令
G
GetNextMechUnit
机械单元状态检测
392
RAPID函数命令
G
GetNextSym
数据检索
393
RAPID函数命令
G
GetServiceInfo
机械单元服务信息读入
394
RAPID函数命令
G
GetSignalOrigin
I/O连接检测
395
RAPID函数命令
G
GetSysInfo
系统基本信息读取
396
RAPID函数命令
G
GetTaskName
当前任务名称读取
397
RAPID函数命令
G
GetTime
系统时间读取
398
RAPID函数命令
G
GInput
16点DI状态成组读入
399
RAPID函数命令
G
GInputDnum
32点DI状态成组读入
400
RAPID函数命令
G
GOutput
16点DO状态成组读入
401
RAPID函数命令
G
GOutputDnum
16点DO状态成组读入
402
RAPID函数命令
H
HexToDec
十六进制/十进制字符串转换
403
RAPID函数命令
I
IndInpos
独立轴到位检查
404
RAPID函数命令
I
IndSpeed
独立轴速度检查
405
RAPID函数命令
I
IOUnitState
I/O单元检测
406
RAPID函数命令
I
IsFile
文件类型检查
407
RAPID函数命令
I
IsMechUnitActive
机械单元启用检查
408
RAPID函数命令
I
IsPers
永久数据确认
409
RAPID函数命令
I
IsStopMoveAct
移动停止检查
410
RAPID函数命令
I
IsStopStateEvent
指针停止状态检查
411
RAPID函数命令
I
IsSyncMoveOn
同步运动检查
412
RAPID函数命令
I
IsSysId
控制系统序列号确认
413
RAPID函数命令
I
IsVar
程序变量确认
414
RAPID函数命令
M
MaxRobSpeed
TCP最大速度读取
415
RAPID函数命令
M
MirPos
程序点镜像
416
RAPID函数命令
M
MOD
计算除法运算的余数
417
RAPID函数命令
M
ModExist
程序模块名称检查
418
RAPID函数命令
M
ModTime
程序模块编辑时间检查
419
RAPID函数命令
M
MotionPlannerNo
读取协同作业运动规划号
420
RAPID函数命令
N
NonMotionMode
读取非运动执行模式
421
RAPID函数命令
N
NOT
逻辑非运算
422
RAPID函数命令
N
NOrient
方位四元数规范化
423
RAPID函数命令
N
NumToDnumnum
数据转换为dnum数据
424
RAPID函数命令
N
NumToStr
num数据转换为string数据
425
RAPID函数命令
O
Offspos
位置偏置
426
RAPID函数命令
O
OpMode
读取系统当前操作模式
427
RAPID函数命令
O
OR
逻辑或运算
428
RAPID函数命令
O
OrientZYX
欧拉角定向
429
RAPID函数命令
O
ORobT
程序偏移量清除
430
RAPID函数命令
P
ParIdPosValid
负载测定位置检查
431
RAPID函数命令
P
ParIdRobValid
负载测定对象检查
432
RAPID函数命令
P
PathLevel
当前轨迹检查
433
RAPID函数命令
P
PathRecValidBwd
后退轨迹检查
434
RAPID函数命令
P
PathRecValidFwd
前进轨迹检查
435
RAPID函数命令
P
PFRestart
断电后的轨迹检查
436
RAPID函数命令
P
PoseInv
坐标逆变换
437
RAPID函数命令
P
PoseMult
双重坐标变换
438
RAPID函数命令
P
PoseVect
位置逆变换
439
RAPID函数命令
P
Pow、PowDnum
计算xy
440
RAPID函数命令
P
PPMovedInManMode
手动指针移动检查
441
RAPID函数命令
P
Present
可选程序参数使用检查
442
RAPID函数命令
P
ProgMemFree
系统空余的程序存储容量检查
443
RAPID函数命令
P
PrxGetMaxRecordpos
最大跟踪距离读入
444
RAPID函数命令
Q
quad、quadDmum
平方运算
445
RAPID函数命令
R
RawBytesLen
DeviceNet数据包长度读取
446
RAPID函数命令
R
ReadBin
ASCII编码读入
447
RAPID函数命令
R
ReadDir
读入目录文件
448
RAPID函数命令
R
ReadMotor
电机转角读取
449
RAPID函数命令
R
ReadNum
数值读入
450
RAPID函数命令
R
ReadStr
字符串读入
451
RAPID函数命令
R
ReadStrBin
混合数据读入
452
RAPID函数命令
R
ReadVar
通信变量读取
453
RAPID函数命令
R
RelTool
工具偏置
454
RAPID函数命令
R
RemainingRetries
读取剩余故障重试次数
455
RAPID函数命令
R
RMQGetSlotName
客户机名称读入
456
RAPID函数命令
R
RobName
机器人名称读入
457
RAPID函数命令
R
RobOS
程序虚拟运行检查
458
RAPID函数命令
R
Round、RoundDnum
小数取整
459
RAPID函数命令
R
RunMode
当前程序运行模式读入
460
RAPID函数命令
S
Sin、SinDnum
正弦运算
461
RAPID函数命令
S
SocketGetStatus
套接字读入
462
RAPID函数命令
S
SocketPeek
套接字数据长度读入
463
RAPID函数命令
S
Sqrt、SqrtDmum
平方根运算
464
RAPID函数命令
S
STCalcForce
伺服焊钳压力计算
465
RAPID函数命令
S
STCalcTorque
伺服焊钳转矩计算
466
RAPID函数命令
S
STIsCalib
伺服焊钳状态检查
467
RAPID函数命令
S
STIsClosed
伺服焊钳闭合检查
468
RAPID函数命令
S
STIsIndGun
焊钳独立控制检查
469
RAPID函数命令
S
STIsOpen
伺服焊钳打开检查
470
RAPID函数命令
S
StrDigCalc
字符串运算
471
RAPID函数命令
S
StrDigCmp
字符串比较
472
RAPID函数命令
S
StrFind
字符串检索
473
RAPID函数命令
S
StrLen
读取字符串长度
474
RAPID函数命令
S
StrMap
字符串转换
475
RAPID函数命令
S
StrMatch
字符段检索
476
RAPID函数命令
S
StrMemb
字符组比较
477
RAPID函数命令
S
StrOrder
字符串字符排列比较
478
RAPID函数命令
S
StrPart
从string数据截取string数据
479
RAPID函数命令
S
StrToBytestring
数据转换为byte数据
480
RAPID函数命令
S
StrToValstring
数据转换为任意类型数据
481
RAPID函数命令
T
Tan、TanDnum
正切
482
RAPID函数命令
T
TaskRunMec
任务中运行的机械单元
483
RAPID函数命令
T
TaskRunRob
任务中运行的机器人
484
RAPID函数命令
T
TasksInSync
协同作业任务检查
485
RAPID函数命令
T
TestAndSet
任务测试与设置
486
RAPID函数命令
T
TestDI
DI状态检测
487
RAPID函数命令
T
TestSignRead
伺服测试信号值读取
488
RAPID函数命令
T
TextGet
文本表格文本读入
489
RAPID函数命令
T
TextTabFreeToUse
文本表格安装检查
490
RAPID函数命令
T
TextTabGet
读取文本表格编号
491
RAPID函数命令
T
TriggDataValid
I/O控制点检查
492
RAPID函数命令
T
Trunc、TruncDnum
小数舍尾
493
RAPID函数命令
T
Type
程序数据类型读取
494
RAPID函数命令
U
UIAlphaEntry
输入框对话设定
495
RAPID函数命令
U
UIClientExist
示教器连接测试
496
RAPID函数命令
U
UINumEntry、UIDnumEntry
数字键盘对话设定
497
RAPID函数命令
U
UINumTune、UIDnumTune
数值增减对话设定
498
RAPID函数命令
U
UIListView
菜单对话设定
499
RAPID函数命令
U
UIMessageBox
键应答对话设定
500
RAPID函数命令
V
ValidIO
I/O运行检测
501
RAPID函数命令
V
ValToStr
任意类型数据转换为string数据
502
RAPID函数命令
V
VectMagn
位置矢量长度计算
503
RAPID函数命令
X
XOR
逻辑异或运算
504
RAPID程序数据
A
aiotrigg
AI/AO中断条件数据
505
RAPID程序数据
A
ALIAS
等同型数据
506
RAPID程序数据
B
bin
二进制数据
507
RAPID程序数据
B
bool
逻辑状态型数据
508
RAPID程序数据
B
btnres
示教器应答状态数据
509
RAPID程序数据
B
busstate
总线状态数据
510
RAPID程序数据
B
buttondata
触摸功能键定义数据
511
RAPID程序数据
B
byte
字节型数据
512
RAPID程序数据
C
cameradev
513
RAPID程序数据
C
cameratarget
514
RAPID程序数据
C
cfgdomain
系统配置参数类别数据
515
RAPID程序数据
C
clock
系统计时器数据
516
RAPID程序数据
C
confdata
机器人配置数据
517
RAPID程序数据
C
corrdescr
轨迹校准器数据
518
RAPID程序数据
D
datapos
程序块信息数据
519
RAPID程序数据
D
dionum
DIO数值数据
520
RAPID程序数据
D
dir
文件路径数据
521
RAPID程序数据
D
dnum
双精度数值型数据
522
RAPID程序数据
E
egmframetype
EMG基准坐标系类别数据
523
RAPID程序数据
E
egmident
EGM名称数据
524
RAPID程序数据
E
egmstopmode
EMG运动停止方式数据
525
RAPID程序数据
E
egm_minmax
EMG定位允差数据
526
RAPID程序数据
E
emgstate
EMG状态数据
527
RAPID程序数据
E
Emgstopmode
EMG停止模式数据
528
RAPID程序数据
E
errdomain
系统错误类别数据
529
RAPID程序数据
E
errnum
错误编号数据
530
RAPID程序数据
E
errstr
错误文本数据
531
RAPID程序数据
E
errtype
系统错误性质数据
532
RAPID程序数据
E
event_type
事件类型数据
533
RAPID程序数据
E
exec_level
执行等级数据
534
RAPID程序数据
E
extjoint
外部轴位置数据
535
RAPID程序数据
H
handler_type
执行处理器类型数据
536
RAPID程序数据
H
hex
16进制数据
537
RAPID程序数据
I
icondata
示教器图标定义数据
538
RAPID程序数据
I
identno
同步移动指令识别数据
539
RAPID程序数据
I
intnum
中断名称数据
540
RAPID程序数据
I
iodev
IO设备数据
541
RAPID程序数据
I
iounit_state
I/O单元状态数据
542
RAPID程序数据
J
jointtarget
关节位置数据
543
RAPID程序数据
L
istitem
操作菜单数据
544
RAPID程序数据
L
loaddata
负载数据
545
RAPID程序数据
L
loadidnum
负载测定条件数据
546
RAPID程序数据
L
loadsession
程序文件加载会话数据
547
RAPID程序数据
M
MechUnit
机械单元名称数据
548
RAPID程序数据
M
motsetdata
移动控制设置数据
549
RAPID程序数据
N
num
数值型数据
550
RAPID程序数据
O
oct
8进制数据
551
RAPID程序数据
O
opcalc
字符串运算符
552
RAPID程序数据
O
opnum
字符串比较符
553
RAPID程序数据
O
orient
方位数据
554
RAPID程序数据
P
paridnum
负载类别数据
555
RAPID程序数据
P
Paridvalidnum
负载测定功能数据
556
RAPID程序数据
P
pathrecid
轨迹记录数据
557
RAPID程序数据
P
PersBool
DI监控点状态数据
558
RAPID程序数据
P
pos
XYZ位置数据
559
RAPID程序数据
P
pose
坐标系姿态数据
560
RAPID程序数据
P
progdisp
程序偏移数据
561
RAPID程序数据
R
rawbytes
原始数据包
562
RAPID程序数据
R
restartdata
系统重启数据
563
RAPID程序数据
R
rmgheaden
消息队列通信标题数据
564
RAPID程序数据
R
rmgmessage
消息队列通信消息数据
565
RAPID程序数据
R
rmgslot
消息队列通信客户端数据
566
RAPID程序数据
R
robjoint
机器人关节位置数据
567
RAPID程序数据
R
robtarget
机器人TCP位置数据
568
RAPID程序数据
R
seamdata
引弧/熄弧数据(弧焊专用)
569
RAPID程序数据
R
sensor
传感器名称数据
570
RAPID程序数据
R
sensorstate
传感器通信状态数据
571
RAPID程序数据
R
shapedata
区间数据
572
RAPID程序数据
R
signalai、signalao
AI、AO信号名称数据
573
RAPID程序数据
R
signaldi、signaldo
DI、DO信号名称数据
574
RAPID程序数据
R
signalgi、signalgo
GI、GO信号名称数据
575
RAPID程序数据
R
signalOrigin
576
RAPID程序数据
R
socketdev
套接字通信设备名称数据
577
RAPID程序数据
R
socketstatus
套接字通信状态数据
578
RAPID程序数据
R
speeddata
速度数据
579
RAPID程序数据
R
stoppoint
停止点类型数据
580
RAPID程序数据
R
stoppointdata
停止点数据
581
RAPID程序数据
R
string
字符串数据
582
RAPID程序数据
R
stringdig
纯数字字符串数据
583
RAPID程序数据
R
switch
可选择数据
584
RAPID程序数据
R
sysnum
字符串文本型数值数据
585
RAPID程序数据
R
syncident
同步点名称数据
586
RAPID程序数据
R
systemdata
系统数据
587
RAPID程序数据
T
taskid
任务名数据
588
RAPID程序数据
T
tasks
协同作业任务表数据
589
RAPID程序数据
T
testsignal
伺服测试信号数据
590
RAPID程序数据
T
tooldata
工具数据
591
RAPID程序数据
T
tpnum
操作信息显示页面数据
592
RAPID程序数据
T
trapdata
中断数据
593
RAPID程序数据
T
triggdata
I/O控制点数据
594
RAPID程序数据
T
triggios、triggiosdnum、triggstrgo
I/O控制点定义数据
595
RAPID程序数据
T
tunegtype
伺服焊钳参数名称数据
596
RAPID程序数据
U
uishownum
用户界面识别数据
597
RAPID程序数据
W
weavedata
摆焊数据(弧焊专用)
598
RAPID程序数据
W
welddata
焊接数据(弧焊专用)
599
RAPID程序数据
W
wobjdata
工件数据
600
RAPID程序数据
W
wztemporary、wzstationary
禁区数据
601
RAPID程序数据
Z
zonedata
到位区间数据
602
系统预定义错误表
A
ERR_ACC_TOO_LOW
PathAccLim、WorldAccLim指令加速度过低
603
系统预定义错误表
A
ERR_ADDR_INUSE
套接字通信的地址和端口已使用
604
系统预定义错误表
A
ERR_ALIASIO_DEF
IO定义出错
605
系统预定义错误表
A
ERR_ALIASIO_TYPE
IO类型出错
606
系统预定义错误表
A
ERR_ALRDYCNT
中断连接出错
607
系统预定义错误表
A
ERR_ALRDY_MOVING
执行StartMove、StartMoveRetry时,机器人运动中
608
系统预定义错误表
A
ERR_AO_LIM
AO到达极限
609
系统预定义错误表
A
ERR_ARGDUPCND
ArgName指令出错
610
系统预定义错误表
A
ERR_ARGNAME
ArgName指令参数出错
611
系统预定义错误表
A
ERR_ARGNOTPER
ArgName指令参数类型出错
612
系统预定义错误表
A
ERR_ARGNOTVAR
ArgName指令参数类型出错
613
系统预定义错误表
A
ERR_ARGVALERR
ArgName指令参数值错误
614
系统预定义错误表
A
ERR_AXIS_ACT
轴无效
615
系统预定义错误表
A
ERR_AXIS_IND
轴不为独立轴
616
系统预定义错误表
A
ERR_AXIS_MOVING
轴正在移动
617
系统预定义错误表
A
ERR_AXIS_PAR
指令中的轴参数错误
618
系统预定义错误表
B
ERR_BUSSTATE
I/O总线出错
619
系统预定义错误表
B
ERR_BWDLIMIT
StepBwdPath轨迹越位
620
系统预定义错误表
C
ERR_CALC_NEG
字符串运算结果为负
621
系统预定义错误表
C
ERR_CALC_OVERFLOW
字符串运算溢出
622
系统预定义错误表
C
ERR_CALC_DIVZERO
字符串运算除数为0
623
系统预定义错误表
C
ERR_CALLPROC
程序调用出错
624
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_BUSY
625
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_COM_TIMEOUT
626
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_GET_MISMATCH
627
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_MAXTIME
摄像指令CamLoadJob、CamGetResult出错
628
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_NO_MORE_DATA
无法获得更多摄像数据
629
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_NO_PROGMODE
630
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_NO_RUNMODE
631
系统预定义错误表
C
ERR_CAM_SET_MISMATCH
632
系统预定义错误表
C
ERR_CFG_INTERNAL
ReadCfgData指令出错
633
系统预定义错误表
C
ERR_CFG_ILL_DOMAIN
ReadCfgData指令出错
634
系统预定义错误表
C
ERR_CFG_ILLTYPE
ReadCfgData指令出错
635
系统预定义错误表
C
ERR_CFG_LIMIT
WriteCfgData指令数值超过
636
系统预定义错误表
C
ERR_CFG_NOTFND
ReadCfgData、WriteCfgData指令出错
637
系统预定义错误表
C
ERR_CFG_OUTOFBOUNDS
ReadCfgData、WriteCfgData指令出错
638
系统预定义错误表
C
ERR_CFG_WRITEFILE
SaveCfgData指令出错
639
系统预定义错误表
C
ERR_CNTNOTVAR
CONNECT指令出错
640
系统预定义错误表
C
ERR_CNV_NOT_ACT
同步跟踪出错
641
系统预定义错误表
C
ERR_CNV_CONNECT
WaitWobj连接出错
642
系统预定义错误表
D
ERR_CNV_DROPPED
指令WaitWobj编程出错
643
系统预定义错误表
D
ERR_COLL_STOP
运动碰撞、移动停止
644
系统预定义错误表
D
ERR_COMM_EXT
系统通信错误
645
系统预定义错误表
D
ERR_CONC_MAX
\Conc连续运动指令的数量超过
646
系统预定义错误表
D
ERR_COMM_INIT_FAILED
通信初始化无法进行
647
系统预定义错误表
D
ERR_DATA_RECV
系统收到的通信数据不正确
648
系统预定义错误表
D
ERR_DEV_MAXTIME
ReadBin、ReadNum、ReadStr、ReadRawBytes、ReadStrBinReadAnyBin指令超时
649
系统预定义错误表
D
ERR_DIPLAG_LIM
TriggSpeed的DipLag设定过大
650
系统预定义错误表
D
ERR_DIVZERO
除数为0
651
系统预定义错误表
E
ERR_EXECPHR
超过禁区设定
652
系统预定义错误表
F
ERR_FILEACC
文件访问出错
653
系统预定义错误表
F
ERR_FILEEXIST
文件已经存在
654
系统预定义错误表
F
ERR_FILEOPEN
文件无法打开
655
系统预定义错误表
F
ERR_FILNOTFND
未找到指定文件
656
系统预定义错误表
F
ERR_FNCNORET
功能无返回值
657
系统预定义错误表
F
ERR_FRAME
坐标系定义出错
658
系统预定义错误表
G
ERR_GO_LIM
DO信号组定义出错
659
系统预定义错误表
I
ERR_ILLDIM
数组维数定义出错
660
系统预定义错误表
I
ERR_ILLQUAT
四元数定义出错
661
系统预定义错误表
I
ERR_ILLRAISE
RAISE指令出错
662
系统预定义错误表
I
ERR_INDCNV_ORDER
未执行IndCnvInit指令
663
系统预定义错误表
I
ERR_INOISSAFE
中断停用指令出错
664
系统预定义错误表
I
ERR_INOMAX
中断名称定义出错
665
系统预定义错误表
I
ERR_INT_NOTVAL
数值错误
666
系统预定义错误表
I
ERR_INT_MAXVAL
数值过大
667
系统预定义错误表
I
ERR_INVDIM
数组维数不正确
668
系统预定义错误表
I
ERR_IODISABLE
IODisable指令超时
669
系统预定义错误表
I
ERR_IOENABLE
IOEnable指令超时
670
系统预定义错误表
I
ERR_IOERROR
Save指令出错
671
系统预定义错误表
I
ERR_LINKREF
交叉引用出错
672
系统预定义错误表
L
ERRLOADED
程序模块已经加载
673
系统预定义错误表
L
ERRLOADIDFATAL
Loadld出错
674
系统预定义错误表
L
ERRLOADIDRETRY
Loadd出错
675
系统预定义错误表
L
ERRLOADNOINUSE
程序加载出错
676
系统预定义错误表
L
ERRLOADNONOUSE
程序加载出错
677
系统预定义错误表
M
ERRMAXINTVAL.
整数值过大
678
系统预定义错误表
M
ERRMODULE
模块名称不正确
679
系统预定义错误表
M
ERRMODNOTLOADED
模块加载或安装出错
680
系统预定义错误表
N
ERRNAMEINVALID
1/0设备不存在
681
系统预定义错误表
N
ERRNOALIASIODEF
Alias10）指令出错
682
系统预定义错误表
N
ERRNORUNUNIT
1/0连接出错
683
系统预定义错误表
N
ERRNOTARR
数组使用不正确
684
系统预定义错误表
N
ERRNOTEQDIM
数组维度定义不正确
685
系统预定义错误表
N
ERRNOTINTVAL
非整数值
686
系统预定义错误表
N
ERRNOTPRES
永久数据未定义
687
系统预定义错误表
N
ERRNOTSAVED
模块不能保存
688
系统预定义错误表
N
ERRNOTMOVETASK
指定了非运动任务
689
系统预定义错误表
N
ERRNUMLIMIT
num数据数值超过允许范围
690
系统预定义错误表
O
ERROUTOFBND
数组索引超出范围
691
系统预定义错误表
O
ERROVERFLOW
时钟溢出
692
系统预定义错误表
O
ERROUTSIDEREACH
关节位置超程
693
系统预定义错误表
P
ERRPATH
Save路径不正确
694
系统预定义错误表
P
ERRPATHDIST
StartMove，StartMoveRetry指令恢复距离过长
695
系统预定义错误表
P
ERRPATHSTOP
轨迹被停止
696
系统预定义错误表
P
ERRPERSSUPSEARCH
永久数据状态不正确
697
系统预定义错误表
P
ERRPIDMOVESTOP
Loadld出错
698
系统预定义错误表
P
ERRPIDRAISEPP
Parld或Loadld出错
699
系统预定义错误表
P
ERRPRGMEMFULL
程序存储器满
700
系统预定义错误表
P
ERRPROCSIGNALOFF
程序处理信号OFF
701
系统预定义错误表
P
ERRPROGSTOP
程序处理停止
702
系统预定义错误表
R
ERRRANYBINCHK
ReadAnyBin数据校验出错
703
系统预定义错误表
R
ERRRANYBINEOF
ReadAnyBin数据结束标记出错
704
系统预定义错误表
R
ERRRCVDATA
ReadNum数据出错
705
系统预定义错误表
R
ERRREFUNKDAT
数据引用不正确
706
系统预定义错误表
R
ERRREFUNKFUN
函数引用不正确
707
系统预定义错误表
R
ERRREFUNKPRC
普通程序引用出错
708
系统预定义错误表
R
ERRREFUNKTRP
中断程序引用出错
709
系统预定义错误表
R
ERRRMQDIM
消息队列维度不正确
710
系统预定义错误表
R
ERRRMQFULL
消息队列已满
711
系统预定义错误表
R
ERRRMQINVALID
消息队列不正确
712
系统预定义错误表
R
ERRRMQINVMSG
无效的消息
713
系统预定义错误表
R
ERRRMQMSGSIZE
消息信息过大
714
系统预定义错误表
R
ERRRMQNAME
消息名称不正确
715
系统预定义错误表
R
ERRRMQNOMSG
队列中无消息
716
系统预定义错误表
R
ERRRMQTIMEOUT
RMQSWait指令超时
717
系统预定义错误表
R
ERR_RMQVALUE
消息数值出错
718
系统预定义错误表
R
ERRROBLIMIT
个别关节位置超程
719
系统预定义错误表
S
ERRSCWRITE
数据写出错误
720
系统预定义错误表
S
ERRSIGSUPSEARCH
数据搜索出错
721
系统预定义错误表
S
ERRSIGNOTVALID
1/0信号无法访问
722
系统预定义错误表
S
ERRSOCK_CLOSED
套接字关闭或未创建
723
系统预定义错误表
S
ERRSOCKTIMEOUT
套接字连接超时
724
系统预定义错误表
S
ERRSPEEDREFRESHLIM
速度超出SpeedRefresh极限
725
系统预定义错误表
S
ERRSPEEDLIMVALUE
速度超过SpeedLimAxis，限制值
726
系统预定义错误表
S
ERRSTARTMOVE
STARTMOVE，StartMoveRetry指令机器人无移动
727
系统预定义错误表
S
ERRSTRTOOLNG
字符串过长
728
系统预定义错误表
S
ERRSYMACCESS
字符串读/写权限错误
729
系统预定义错误表
S
ERRSYMBOLTYPE
程序数据类型错误
730
系统预定义错误表
S
ERRSYNCMOVEOFF
SyncMoveOff指令超时
731
系统预定义错误表
S
ERRSYNCMOVEON
SyncMoveOn指令超时
732
系统预定义错误表
S
ERRSYNTAX
模块加载语法错误
733
系统预定义错误表
T
ERRTASKNAME
任务名称错误
734
系统预定义错误表
T
ERRTPDIBREAK
示教器通信被DI中断
735
系统预定义错误表
T
ERRTPDOBREAK
示教器通信被DO中断
736
系统预定义错误表
T
ERRTPMAXTIME
示教器通信超时
737
系统预定义错误表
T
ERRTPNOCLIENT
示教器通信客户机错误
738
系统预定义错误表
T
ERRTRUSTLEVEL
10单元不允许禁用
739
系统预定义错误表
T
ERRTXTNOEXIST
TextGet函数的表格或索引错误
740
系统预定义错误表
U
ERRUIINITVALUE
UINumEntry函数初始值错误
741
系统预定义错误表
U
ERRUIMAXMIN
UINumEntry函数值超限
742
系统预定义错误表
U
ERRUINOTINT
UINumEntry函数值不为整数
743
系统预定义错误表
U
ERRUISHOWFATAL.
UIShow指令出错
744
系统预定义错误表
U
ERRUISHOWFULL
UIShow指令溢出
745
系统预定义错误表
U
ERRUNITPAR
程序数据Mech-unit出错
746
系统预定义错误表
U
ERRUNKINO
中断号不存在
747
系统预定义错误表
U
ERRUNKPROC
WaitLoad指令出错
748
系统预定义错误表
U
ERRUNLOAD
UnLoad指令出错
749
系统预定义错误表
W
ERRWAITSYNCTASK
WaitSyncTask指令超时
750
系统预定义错误表
W
ERRWAITMAXTIME
WaitDI或WaitUntil指令超时
751
系统预定义错误表
W
ERRWHISEARCH
搜索未停止
752
系统预定义错误表
W
ERRWOBJMOVING
工件变位器移动中
