FANUC系统的PMC在哪里呢？我们似乎无法看见完全的PMC。其实，FANUCPMC是典型的与CNC集成在一起的内装式PLC，其CPU和存储器就在CNC控制单元的主板上。
由于PMC与机床电器无法直接连接，要通过I/O单元，因此，典型的FANUCPMC控制系统的硬件如图1所示。
图1FANUCPMC硬件组成
I/O单元与PMCCPU通过接口JD1A/JD51A传输信号，而机床侧输入输出元件与I/O单元则通过接口CB104、CB105、CB106、CB107传输信号。
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外部标准输入/输出信号
FANUC机床侧标准输入/输出信号接入电路如图2所示。输入信号电路称为RV（Receiver），它将机床侧的开关信号进行滤波和电平转换，以便CPU可以读入。
输出信号电路称为DV（Driver），CPU通过光耦使晶体管通断，以控制外部直流负载。CPU输出使晶体管（三极管）导通，通过三极管输出驱动中间继电器等负载。每个中间继电器的典型驱动能力为200mA。
图2FANUC外部标准输入/输出信号
继电器线圈上要并联二极管，以便当线圈断电时，为感应电流提供放电回路，否则极易损坏三极管驱动电路。这个二极管称为续流二极管。
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PMC信号地址及种类
（1）地址表示
每个PMC输入/输出接口（interface）信号用地址（address）来区别。所谓地址是指与机床侧的输入/输出信号、与CNC之间的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等各信号的存在场所的号码。
PMC地址由字节组成，即一个地址可以表示8个信号。地址由地址号和位号组成，地址号的前面必须要有一个字母，它表示信号的种类。如图3所示，记作~，书写时高位在左，低位在右。
图3PMC信号地址表示
某一个信号可以采用助记符（symbol）方便记忆，如这个地址表示第4轴回参考点时的减速信号，*DEC4（通常是英文简写）就是其助记符；是紧停信号，*ESP就是其助记符。
（2）地址种类
FANUCPMC地址种类（addresstype）主要有X、Y、G、F等，如图4所示。CNC与PMC之间的G、F信号及地址是由FANUC公司定义的，PMC设计编程者只可使用不能改变，而CNC与机床（MT）之间的X、Y信号及地址是由PMC设计编程者自行定义。不过，少数X信号地址已经由CNC固定，它们是需要CNC紧急处理并执行的事件或动作，如急停按钮输入地址固定是。戳此FANUCPMC信号表。
图4PMC信号种类及关系
另外，PMC本身还存在imaginaryaddress，包括了R、A、T、C、K、D，如表1所示。这些地址无法用仪器测量到，而只能通过PMC诊断监控其状态变化。T、C、K、D数值也称为PMC参数，存放在SRAM中，由后备电池保持。
表1PMC信号地址及范围
种类
信号传输
地址范围
备注
X
输入信号
（MT→PMC）
X0~X127
物理接线，不可当线圈使用
Y
输出信号
（PMC→MT）
Y0~Y127
物理接线
G
输出信号
（PMC→CNC）
G0~G767
CNC控制信号，GoestoCNC
F
输入信号
（CNC→PMC）
F0~F767
CNC状态信号，FromCNC，不可当线圈使用
R
内部继电器
R0~R1999
R0~R1499
梯形图中的中间结果寄存器，InternalRelay,无物理接线A
信息请求信号
A0~A24
Alarm,共200条信息可用
T
可变定时器
T0~T79
Timer,共40个定时器可用
C
计数器
C0~C79
Counter,共20个计数器可用
K
保持型继电器
K0~K19
KeeprelayD
数据表
D0~D1859
Datatable
（3）信号说明
X信号对应面板上按钮（pushbutton）、按键（key）、各种开关传感器触点（rotaryswitch,pressureswitch,contact），称为输入元件。厂家需进行物理接线。
Y信号控制指示灯（LED）、小继电器（relay）、线包（solenoid），称为输出元件。厂家需进行物理接线。
G信号根据机床操作的要求及CNC系统本身应具备的功能而设计好的、使CNC执行工作的指令。当线圈（coil）使用，也可当触点（contact）使用。“G”可理解为GoestoCNC。
F信号反映CNC运行状态（status）的标志，表明CNC正处于某一状态。不能当线圈用，只能当触点用。“F”可理解为FromCNC。
又如，垂直轴制动器松开的条件是伺服已上电，此时由CNC给出状态信号，PMC输出地址，变成“1”时，制动器松开。如果因某种原因导致伺服断电，就会变成“0”，则制动器抱紧。
初学者提醒：X信号Y信号与X轴Y轴的概念不同；G信号F信号与G代码F代码的概念不同。别混淆了！
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PMC程序及编程软件
P
由于PMC是对机床及相关设备进行逻辑控制，因此PMC程序也称为顺序程序（sequenceprogram），CPU中执行算术运算的顺序程序可用梯形图（LADDER）表示。梯形图由触点和线圈组成，类似于强电继电器电路，易于理解，如图5所示。
图5PMC梯形图
PMC程序可以利用系统内置的编程器（built-inprogrammer）直接在CNC系统上进行编程，也可以采用FANUC数控系统专用的FANUCLADDERⅢ软件（PCprogrammer）在电脑上实现对PMC程序的离线编辑、输入/输出、显示、监控、运行等功能，尤其是新机床的PMC程序调试更是如此。
FANUCLADDERⅢ软件是WINDOWS环境下的PMC编程平台，而机床厂（MTB）通过这个平台根据机床具体动作要求编制的梯形图程序就是PMC用户程序。
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基本指令与功能指令
PMC梯形图是一种逻辑控制的语言，能否读懂，取决于是否理解图中的指令组成。FANUCPMC编程指令分为基本指令（basicinstruction）和功能指令（functionalinstruction）两种类型。
基本指令是在设计顺序程序时用得最多的指令，它们执行1位运算，例如AND（与）、OR（或）、NOT（非）等。执行一个基本指令称为1步，每1步的执行时间是非常短的，如1μs/步。
在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换刀时的旋转，很难用只执行位运算的基本指令来实现。功能指令应运而生，它是为了方便用户编制复杂功能而使用的PMC程序指令。功能指令都是一些子程序（subprogram），应用功能指令就是调用相应的子程序。
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案例：0iMate-DPMC/L
FANUC0iMate-D内置PMC的型号是PMC/L，L代表Low，是用于低端机床的PMC。此PMC没有专用的CPU，与CNC共用CPU。其主要规格如表2所示。
表2PMC/L规格表
程编方式
梯形图
程序级数
2
第一级执行周期
8ms
基本指令的平均处理时间
1μs/步
程序容量
8000步
基本指令数
14
功能指令数
92
内部继电器
1500字节
保持型存储器
3000字节
可变定时器
80个字节，2字节/个
计数器
80个字节，4字节/个
最大输入点数
256
最大输出点数
256
测绘PMC硬件连接图。
查询数控设备上输入/输出元件的PMC地址（用诊断法和强制法），将查询结果记录在下列表中。
▲铣床控制面板
▲车床控制面板
表3-1输入信号表（样例）
序号
输入地址
功能用途
（英文）
元件形式
（英文）
1
*
急停
（emergencystop）
急停按钮
（emergencystopbutton）
2
程序保护
（programprotect）
钥匙旋钮
（keyswitch）
…
…
…
…
表3-2组合输入信号表（如，进给速度修调）
X
（高位）
X
X
X
X
（低位）
倍率（%）
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
10
…
…
…
…
…
…
表4输出信号表
序号
输出地址
功能用途
（英文）
元件形式
（英文）
1
X轴参考点指示
（referenceindication）
指示灯
（light）
2
冷却启动
（coolantmotorstart）
中间继电器
（relay）
…
…
…
…
备注：
在浙江亚龙数控铣床实训台上
（1）输入/输出信号列表
表3-1：51个X信号，用2页纸，用操作9查询
表3-2：15个组合X信号，用2页纸，用操作9查询
表4：57个Y信号，用2页纸，未知Y地址用操作1、6、10查询
（2）信号地址范围
X：X0~X15
Y：Y0~Y7
（3）元件形式
输入元件指按钮、按键、钥匙旋钮、蘑菇头按钮、行程开关等；
输出元件指中间继电器、指示灯等。
