随着理想L9发布，理想汽车正式完成了从“0”到“1”阶段，开启了从“1”到“10”的新征程。很多人把从“0”到“1”理解为理想ONE产品的成功，但其实，在这个过程中还有一个重要的关键词——全自研。
早在三年多前，理想汽车就开启了“全自研”战略，主要包含整车电动、智能辅助驾驶和智能座舱三个模块，理想L9可以算是全自研战略给用户的一份“答卷”。
而比起争论这个，其实更重要的是搞清楚：买成熟的方案有什么不好？为什么理想汽车一定要全自研？我们希望拿一些在理想L9上感受比较深的“功能点”来尝试解读这个问题。
文章导引：
1、如何做到大车小“公摊”？
2、做让中国人坐着舒服的座椅。
3、更贴心的智能空调。
4、被动安全是产品的底线。
5、更大的车如何更节能？
6、从二维交互走向三维。
7、适应中国场景的智能驾驶。
买车也要“公摊小”
理想L9是一辆全尺寸SUV，长宽高分别为5218毫米、1998毫米和1800毫米，轴距达到3105毫米，各项尺寸数据上都优于同级别平均水平。
尺寸做大是很容易的，但大尺寸不等于大空间，有些车看起来很大，实际坐起来却很挤，这就是“得房率”低，“公摊面积”大，也是车主最不希望看到的。
使用供应商通用的零部件可以达到“通常”的效果，但理想L9想要做得更好。
除了自主设计的前舱碰撞溃缩结构，理想L9在自研的增程系统里也进行了大量的创新机械设计和结构优化，包括将中冷器拆开并固定于最两边等。
最终包括五合一驱动模块在内的增程系统体积相比竞争对手小了20%，这就为纵向的乘坐区域提供了额外空间。同时也有效减小了前格栅面积，进而降低了车辆风阻和能耗。
自研为理想L9车主带来的结果是，在三排都有乘客情况下，理想L9第二排腿部空间也能达到1066毫米，三排腿部空间805毫米，空间使用效率达到66.28%，成员空间全面优于同级竞争对手，保障每位乘客都拥有极为舒适充裕的乘坐空间，真正实现了“高得房率”。
让中国人坐着舒服的座椅
对于舒适来说，光有空间是不够的，过去我们坐豪华品牌车型的座椅，坐起来挺舒服的，但总觉得差那么点意思。这背后的原因是什么？
这是因为在过去的座椅开发过程中一直没有中国自己的标准，我们用顶级供应商的顶级产品，材料工艺没问题，但标定往往是根据欧美人的平均身材数据。
理想汽车以中国标准化研究院最新的人体尺寸数据为基础，开发出了国内唯一具备体表、肌肉、关节及骨骼的中国人体模型，填补了国内座椅开发的空白。
基于人体模型，再配合体压分布仿真，根据人体不同区域的感知和耐受性（例如屁股的耐受性最好，但大腿不能受到长时间压迫），理想L9重新设计了座椅的舒适性断面，包括靠背内凹设计、座椅倾角调整等等，能更好地贴合中国人体脊椎曲线，提供大腿承托和更舒适的坐姿。
材料上，座椅基体发泡材质采用低密度、高回弹的MDI工艺体系，人体接触区域全范围粘接了10mm的立体舒适海棉。
理想L9的座椅到底有多舒服，现场坐过你就知道了。
更聪明的智能空调为了更贴心
如果想做好汽车的空调系统，那和房间空调的难度完全不在一个量级上。这是因为车是运动的，阳光照射角度在改变，车也可能从阳光明媚的公路迅速进入阴暗的隧道，这些都对空调的快速反应提出了挑战。
与此同时，同一辆车里有老人，有孩子，有成年人，如何分别满足每个乘客的需求，都是需要攻克的课题。
理想汽车自研了能量预估模型，同时建立了根据中国人人体特征的舒适性评价模型。
空调运行时会根据超过35个信号源，预估座舱各区域的能量需求，通过三区18个独立出风口控制能量分布。在全自动的情况下，精细化地设置了五种舒适度模式。
硬件和算法确保了即便在高温和极寒环境下，10分钟内车内乘客也能感到舒适。小憩模式、露营模式也会根据使用需求精细平衡“安静的环境”、“空气质量”和“舒适的温度”等指标。而这些都需要在自研的基础上实现。
被动安全是给你稳稳的幸福
车身的被动安全一向是理想汽车产品研发的“底线”，理想L9经过了212项整车和系统验证。在前期研发过程中通过碰撞能量分析，不断进行拓扑优化，如此闭环反复优化，最终定型了整车的框架和吸能结构。
理想L9拥有超高扭转刚度的笼式车身，高强度钢的使用占比优于竞争对手。在测试中理想L9满足中保研包含双侧25%小偏置碰撞测试在内的最高要求，保障了车辆安全性能的“下限”。
理想L9在25%小偏置碰撞中获得G（优秀）评价
此外，国内首创的自主研发SOB子系统试验和台架则保证了后续研发测试的效率。
在保证安全性的基础上，如何让理想L9在六人乘坐满载情况下也和一人乘坐有相同的舒适性，则又是另一个课题。
为此，理想L9采用了智能空气弹簧，以保证悬架在多人乘坐情况下拥有稳定的压缩行程。通过硬件设计，空气弹簧体积较大的缺点也在自主研发过程中被很好地规避掉。
中国道路的特点是经常修路，且常有减速带等设施，为了保证在不同路面条件下的舒适性，理想L9选择了CDC连续可变阻尼减振器。
硬件上理想L9选择了合作供应商的顶级产品，并自主研发了底盘控制算法，能根据包含轮端加速度传感器、方向盘转角、油门状态、ABS状态等超过15个传感器的信号，实时地对包括悬架高度、软硬、动力分配等在内的参数进行动态调整，保障车辆的俯仰、姿态起伏得到稳定的控制，确保舒适性始终如一。
更大，还更省了。
有了优秀的驾乘体验，能耗也是车主和理想汽车所关心的重点。一辆全尺寸SUV，买得起养不起可不行。根据理想汽车的数据计算，一辆车在行驶过程中，风阻消耗的能量占比42%。
在研发过程中，通过车身和造型设计，理想L9的风阻系数达到了0.30，在中大型和大型SUV中表现最佳。与此同时，重新优化的电驱系统效率也得到了提高。
此外，全新的全自研增程器采用深度米勒循环配合高压缩比，系统效率提高了6%，发电效率和传动效率相比上一代有所提升。通过一体化的设计，使用高强钢和低灵敏度的曲轴系统，配合电机驱动和增程器解耦的功能，也使得理想L9在行驶过程中的静谧性得到进一步的改善。
综合下来，理想L9的CLTC综合工况热机油耗仅为5.9升/100公里，WLTC综合工况热机油耗仅7.1升/100公里，比绝大部分中大型SUV还省。
增程2.0的车云数据闭环系统还会学习你的驾驶习惯，不断优化运作逻辑，在驾驶的过程中，让你愈发“人车合一”。
从二维走向三维
四屏交互系统一直是在理想ONE上最受好评的功能之一，理想L9则是又一次首创了“五屏三维空间交互”，很多朋友不理解什么是“五屏三维空间交互”，其实这里大有门道。
在过去的几年里，人在座舱里的操控都以二维平面为主，简单来说就是屏幕触控，触控由于只在平面维度，缺失了大量信息，也永远无法达到人与人之间的三维交互体验。
于是，人们期望着一个全新的三维交互技术出现。如果把交互分成三个环节，便是感知、理解和表达。
在感知层面，理想L9在IR传感器的基础上新增了3DToF传感器，能感知毫米级的深度信息，可在不触及车内隐私的情况下识别手势甚至表情信息，在触控的二维基础上补足了三维空间的最后一个维度。
视觉感知的融合算法最终会将信息汇总成一张“3D大图”，一切的功能都基于此实现。
例如在理想L9上，后舱娱乐屏可以通过手势直接控制；当我们指一指天窗，并跟理想同学说“打开这个”的时候，理想同学也能够理解你并帮你控制天窗开闭。
在理想L9上已经实现的手势控制功能
声音信息的接收和理解则依靠自研的MIMO_NET算法，在消除回声以及针对多音区进行增强后，音区定位准确率提升了20%，多人讲话时，主音区识别错误率下降了30%。
且视觉与听觉会相互补偿，当视觉发现只有主驾驶有人时，语音系统的收音就会定位到主驾驶位置，使识别正确率更高。
在表达上，基于全景声音响系统，理想同学的声音也将拥有位置感，它可以近，可以远，可以在前排或是第二排、第三排。
3D视觉配合六音区麦克风，让理想L9能够接收人类感知物理世界信息的95%，是二维交互信息量的近100倍。
在百倍的信息量下，过去智能系统的理解体系也随之土崩瓦解，理想L9重新构建了一套符合三维需求的认知图谱、逻辑推理和用户画像。
这将对人和车辆的交互产生革命性的改变，人工智能在二维时代发展极慢，是因为感知和表达能力都很差，例如Siri等类似的语音助手几乎没人使用，但当交互由二维升级到三维，人工智能也将迎来快速的进化。
在新的认知图谱、逻辑推理和用户画像架构下，举个例子：老婆问你“你是王心凌男孩吗？”你也许会回答“是”或者“不是”，但如果是妈妈问你，你会回答“您还知道王心凌呢？”
人工智能也将拥有类似的强智能认知，基于问题和对象，作出不一样的回答，并在未来拥有逻辑推理和人格化的能力。在三维空间交互的时代，这一天也许会很快到来。
适应中国场景的安全智能驾驶
最后一个部分关于智能辅助驾驶，理想汽车产品研发的一个基本原则就是“一切为了安全”。
理想L9自研ADMax智能驾驶系统的一个基本要求就是符合中国路况环境，其中几个比较特殊的需求就是要处理静止车辆、道路施工和加塞的情况。
较为危险的路上静止车辆
为此，理想汽车将常见的线性研发流程转化为闭环流程——产品研发时的闭环和产品交付后的迭代闭环，前者用于研发阶段，后者则用于交付之后。
在这样的闭环和自主学习流程下，理想ONE的AEB能力在六个月的时间里提升了一倍，并通过OTA将更好的功能推送到了车辆终端。
为了让辅助驾驶功能迭代速度又快，效果又好，自研算法也至关重要。
理想汽车智能驾驶系统采用的是BEV框架模型，即利用纯视觉进行运动感知预测，它的好处是功能上限非常高，但是BEV也存在一定问题，例如很难识别夜晚形状不规则的侧翻车辆等。
所以，理想汽车又在BEV视觉信息为主的基础上，增加了激光雷达和高精地图信息输入作为辅助，独创了BEV融合算法。
在此基础上，为了进一步加强安全性，又加入了视觉安全模块和激光雷达安全模块，与BEV框架模型互为冗余，能在极限环境下为安全提供多一层保障。
自研算法上，理想团队已经在国际上斩获多个奖项，其中包括：
DETR3D（检测）：
2021年nuScenes纯视觉3D检测精度世界第一
MUTR3D（跟踪）：
2021年nuScenes纯视觉3D跟踪世界第一
FUTR3D（融合）：
2021年nuScenes多传感器3D检测达到行业领先
HDMapNet（建图）：
CVPR2021ADP3Workshop最佳论文
DenseTNT（预测）：
ICCV2021Multi-agent交互预测世界第一
这些算法成果都在理想L9上得以应用，使其拥有更强的城市复杂路口危险检测能力。激光雷达和视觉双重融合算法提升了安全性，在很远距离就能识别到危险信息，并进行相对舒适的刹停动作。
如今针对国内前三大影响驾驶安全的情况（异形车、道路施工、加塞），理想汽车已经拥有AEB危险场景数据库超过15万个，施工场景库超过3万个，有效学习场景总里程1.9亿公里作为储备。
数据的积累也将不断迭代ADMax的算法能力，并通过OTA技术，将更好的辅助驾驶功能呈现给车主们。
而为了保护路上更多无辜的人，理想汽车也选择将AEB源代码开源，供行业内使用。
全自研让理想L9成为了一辆更适合中国人的，更符合中国路况要求的全尺寸SUV。它不仅是“大”，而是乘坐空间更加宽敞舒适，拥有更贴心的智能空调、符合国人需求的又好又省的增程系统，把汽车交互从二维带入了三维空间，让驾驶持续变得更加安全，保护自己也保护他人。
而全自研的另一个意义是：包括硬件设计、驱动层和软件层在内，它们全部都牢牢掌握在理想汽车手中，随着时间的推移，理想L9在交付后还会持续得到各项能力的提升。交付只是开始，理想L9将陪伴你一起成长。
