海蓝智能-龙门结构伺服同步调试案例分享

龙门结构伺服同步调试案例分享

项目配置：三菱QD77MS16运动控制模块、三菱MR-JE-B/J4-BSSCNETIII总线伺服。

技术特点：通过三菱运动控制模块同步控制功能，实现龙门左右伺服的同步运行，同步精度高，响应速度快，调试方便。

龙门同步机构控制方法及系统；

龙门机构的伺服同步控制方法及系统，龙门机构由两套伺服系统共同驱动，两套伺服系统中的任一台伺服驱动器通过比较其所控制的伺服电机和另外一台伺服电机位置关系，调整其所控制的伺服电机的速度，实现两电机的同步。本发明的有益效果是：通过伺服系统实现两台电机的同步补偿，提高两台伺服电机的同步性，减少龙门机构承受扭力或运动过程中大幅振动等不良问题的发生；不需要使用昂贵的传感器（如光栅尺等），减少成本投入，提高可维护性；直接在伺服系统内容实现对电机的同步补偿，不需上位系统处理，提高的了同步性补偿的响应速度。

龙门同步机构调试步骤及问题点：

一、首先需要判断机械安装是否完全水平或安装到位，安装不水平时会导致伺服在同步运行时卡顿导致伺服过载。那如何判断机构安装是否水平？

1、较轻的机构可在伺服未上电的时，手动推动龙门结构的横杆，看是否顺畅，会不会出现横杆左右不水平或者卡顿的问题。

2、使用测量水平的工具或者仪器校准。

二、设置同步参数、编写同步程序建立起两轴同步，在建立同步时，确定好主从轴电机旋转方向是否一致，不然在启动时会由于左右方向不同直接卡死报警。

三、主从轴建立起同步后，JOG运行一下测试同步效果，不过一般情况下由于伺服增益参数没有调整好，同步效果不佳或者伺服运动时有异响，这个时候就需要对伺服增益进行调整。那如何对同步机构进行整定呢?

1、直接在两轴同步运行模式下进行伺服调整，一般使用用户指令模式进行整定（测试运行时，同步会断开所以需要通过程序来控制运行），如果使用放大器指令调整，由于这种方式调整运动速度不可控，同步效果不佳时容易卡死。如果在调整过程中速度较快就会卡，速度太慢又无法整定完成。这个时候就需要第二种方法。